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RaspberryPi Mousceをジョイスティックで操作してみる

RaspberryPi Mouce

 

前回、RaspberryPi mouceのセットアップについてまとめました。↓

 

今回はRT社の公式サイトで公開されているサンプルプログラムを応用し、JoyC(m5stickcのやつ)でRaspberryPi Mouceのモーターを無線で動かしてみたいと思います。(ROSではありません。)

 

 

はじめに

サンプルプログラムでは、PCのキーボード入力でモーターを制御するものがシェルスクリプト、C、pythonで用意されています。

初めはこれをbluetoothコントローラー(PS3のコントローラーなど)で制御させてみようと思っていたのですが、ubuntu20.04では無理っぽい?ので、WIFIで制御する事にしました。

プログラムはpythonで記述することにしました。

 

 

サンプルプログラム(Python)

filename_motoren = “/dev/rtmotoren0”
filename_motor_r = “/dev/rtmotor_raw_r0”
filename_motor_l = “/dev/rtmotor_raw_l0”
filename_motor = “/dev/rtmotor0”

このインスタンスを使うとモーターが動くようです。

下記関数で制御しています。

def motor_drive(freq_l=”0″, freq_r=”0″):
with open(filename_motor_l, ‘w’) as f:
f.write(freq_l)
with open(filename_motor_r, ‘w’) as f:
f.write(freq_r)

引数に入る数字でスピード、回転方向を決めているようです。

 

これを元に、WIFIで無線操作出来るようプログラムを組んでみました。

 

 

RaspberryPi Mouce側

 

 

JoyC M5stickC側

 

 

UDPでMouce制御

次は、距離センサで障害物をよけるやつをやってみます。

 

 

 

 

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