M5stackで2足歩行ロボットの作成⑤「micropythonで立てたWEBサーバーにブラウザでアクセスしてPCA9685を制御しロボットを操作する」

前回、micropythonでPCA9685を制御しロボットのモーションを作成しました。↓

M5stackで2足歩行ロボットの作成④「micropythonでPCA9685を制御してロボットのモー...

https://denkenmusic.com/m5stackで2足歩行ロボットの作成④「micropythonでpca9685を制御して

前回、micropythonでWIFI APとWEBサーバーを立てるプログラムを作成しました。↓　今回は以前に作成したmicropythonでのPCA9685制御プログラムで2足歩行ロボットのモーションを作成したいと思います。ロボットについては過去記事で作成したものを使用します。↓　それでは初めに、ロボット（サーボモーター）、pca9685,M5stack,pcを繋いで、モーションの確認が出来るようにしておきます。　モーションテスト環境構築写真のように準備ができれば、第2回で作成した「mtest.py」のプログラムにモーションのプログラムを追加していきます。mt...

今回は、第3回で作成したWIFI AP,WEBサーバーのプログラムに前回のプログラムを追加し、ブラウザからロボットのモーションを操作できるようにしてみます。

前回同様、サムネイルの写真の通りハードウェアを繋いでおきます。

1 server.py
2 動作確認

server.py

import network
import machine
import time
import socket
import re
from machine import Pin,I2C
import servo
import pca9685

ESSID = 'M5stack' 
PASSWORD = '11223344'
IP = '192.168.5.1'

i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(21))
sev = servo.Servos(i2c)

sv ="p"

#サーボモーター制御
def servoset():
    global sv
    if sv == "st":
        sev.position(0, 97)
        time.sleep_ms(1000)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(1000)
        sev.position(2, 100)
        time.sleep_ms(1000)
        sev.position(3, 90)
        time.sleep_ms(1000)
    elif sv == "fw":
        sev.position(3, 70)
        sev.position(1, 70)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0, 77)
        sev.position(2, 80)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 110)
        sev.position(1, 110)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0,117)
        sev.position(2, 120)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
    elif sv == "lt":
        sev.position(3, 40)
        sev.position(1, 60)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0, 117)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0, 97)
        time.sleep_ms(500)
    elif sv == "bk":
        sev.position(3, 110)
        sev.position(1, 110)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0, 77)
        sev.position(2, 80)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 70)
        sev.position(1, 70)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(0,117)
        sev.position(2, 120)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
    elif sv == "rt":
        sev.position(3, 120)
        sev.position(1, 140)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(2, 80)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(1, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(3, 90)
        time.sleep_ms(500)
        sev.position(2, 100)
        time.sleep_ms(500)

#html 
def home_page():
    html = """<html lang="ja">
    <head>
    <meta charset="utf-8">
    <title>サーボテスト</title>
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
    <style>
    * { 
    margin: 0px; 
    padding: 0px; 
    }
    body {
    max-width: 600px;
    font-size: 25px;
    width: 100%;
    }
    main {
    height: 40vh;
    background: skyblue;
    }
    ul {
    display: block;
    height: 40vh;
    list-style: none;
    padding-top: 10px;
    }
    .bc {
    display: flex;
    }
    .a, .bc, .d {
    height: 12vh;
    }
    li {
    width: 100px ;
    height: 90% ;
    margin-left: auto;
    margin-right: auto;
    background: yellow;    
    }
    .b {
    margin-left: auto;
    }
    .c {
    margin-right: auto;
    }
    ul li {
    text-align: center;
    }
    .a li, .b li, .c
    li, .d li {
    border: solid 1px;
    }
    .n li {
    background: yellow;
    }
    a:active {
    color: #ff2020;
    }
    .a li, .b li, .c li, .d li, .n li {
    border: solid 1px;
    }
    .n {
    margin-right: 3px;
    margin-left: 3px;
    }
    </style>
    </head>　　　　　　　　　　
    <body>
    <main>
    <ul>
    <div class="a">
    <a href="/svm_aa">
    <li id="forward">前進</li>
    </a></div>
    <div class="bc">
    <div class="b">
    <a href="/svm_bb">
    <li id="left">左旋回</li>
    </a></div>
    <div class="n">
    <a href="/svm_ee">
    <li id="set">SET</li>
    </a></div>
    <div class="c">
    <a href="/svm_cc">
    <li id="right">右旋回</li>
    </a></div>
    </div>
    <div class="d">
    <a href="/svm_dd">
    <li id="backward">後退</li>
    </a></div>
    </ul>
    </main>
    </body>
    </html>"""
    return html     #テキストとして値を返す

#WIFI APの立ち上げ       
ap = network.WLAN(network.AP_IF)
ap.config(essid=ESSID, authmode=3, password=PASSWORD)
ap.ifconfig((IP,'255.255.255.0',IP,'8.8.8.8'))
ap.active(True)  
print("AP OK")

#WEBサーバーの立ち上げ
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind(('', 80))
s.listen(5)
 
#クライアント接続
while True:
    conn, addr = s.accept()
    request = str(conn.recv(1024))
    m = re.search(r'svm_(\D\D\s)', request)
    #print(request)
  
#ボタン操作反映
    if m != None :
        svm = m.group(0)       
        if svm == 'svm_aa ':
            sv = "fw"
        elif svm == 'svm_bb ':
            sv = "lt"    
        elif svm == 'svm_cc ':
            sv = "rt"
        elif svm == 'svm_dd ':
            sv = "bk"
        elif svm == 'svm_ee ':
            sv = "st"
            
    servoset()       #サーボ関数呼び出し
    sv ="p"
    response = home_page()    #html text格納
    conn.send(response)       #クライアントへhtmlデータ送信
    conn.close()              #scket破棄
    print("Data Received")

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import network

import machine

import time

import socket

import re

from machine import Pin,I2C

import servo

import pca9685

ESSID = 'M5stack'

PASSWORD = '11223344'

IP = '192.168.5.1'

i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(21))

sev = servo.Servos(i2c)

sv ="p"

#サーボモーター制御

def servoset():

global sv

if sv == "st":

sev.position(0, 97)

time.sleep_ms(1000)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(1000)

sev.position(2, 100)

time.sleep_ms(1000)

sev.position(3, 90)

time.sleep_ms(1000)

elif sv == "fw":

sev.position(3, 70)

sev.position(1, 70)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0, 77)

sev.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 110)

sev.position(1, 110)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0,117)

sev.position(2, 120)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

elif sv == "lt":

sev.position(3, 40)

sev.position(1, 60)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0, 117)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0, 97)

time.sleep_ms(500)

elif sv == "bk":

sev.position(3, 110)

sev.position(1, 110)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0, 77)

sev.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 70)

sev.position(1, 70)

time.sleep_ms(500)

sev.position(0,117)

sev.position(2, 120)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

elif sv == "rt":

sev.position(3, 120)

sev.position(1, 140)

time.sleep_ms(500)

sev.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

sev.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(3, 90)

time.sleep_ms(500)

sev.position(2, 100)

time.sleep_ms(500)

#html

def home_page():

html = """<html lang="ja">

<head>

<title>サーボテスト</title>

<style>

* {

margin: 0px;

padding: 0px;

}

body {

max-width: 600px;

font-size: 25px;

width: 100%;

}

main {

height: 40vh;

background: skyblue;

}

ul {

display: block;

height: 40vh;

list-style: none;

padding-top: 10px;

}

.bc {

display: flex;

}

.a, .bc, .d {

height: 12vh;

}

li {

width: 100px ;

height: 90% ;

margin-left: auto;

margin-right: auto;

background: yellow;

}

.b {

margin-left: auto;

}

.c {

margin-right: auto;

}

ul li {

text-align: center;

}

.a li, .b li, .c

li, .d li {

border: solid 1px;

}

.n li {

background: yellow;

}

a:active {

color: #ff2020;

}

.a li, .b li, .c li, .d li, .n li {

border: solid 1px;

}

.n {

margin-right: 3px;

margin-left: 3px;

}

</style>

</head>　　　　　　　　　　

<body>

<main>

<ul>

</a></div>

</a></div>

</a></div>

</a></div>

</div>

</a></div>

</ul>

</main>

</body>

</html>"""

return html #テキストとして値を返す

#WIFI APの立ち上げ

ap = network.WLAN(network.AP_IF)

ap.config(essid=ESSID, authmode=3, password=PASSWORD)

ap.ifconfig((IP,'255.255.255.0',IP,'8.8.8.8'))

ap.active(True)

print("AP OK")

#WEBサーバーの立ち上げ

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

s.bind(('', 80))

s.listen(5)

#クライアント接続

while True:

conn, addr = s.accept()

request = str(conn.recv(1024))

m = re.search(r'svm_(\D\D\s)', request)

#print(request)

#ボタン操作反映

if m != None :

svm = m.group(0)

if svm == 'svm_aa ':

sv = "fw"

elif svm == 'svm_bb ':

sv = "lt"

elif svm == 'svm_cc ':

sv = "rt"

elif svm == 'svm_dd ':

sv = "bk"

elif svm == 'svm_ee ':

sv = "st"

servoset() #サーボ関数呼び出し

sv ="p"

response = home_page() #html text格納

conn.send(response) #クライアントへhtmlデータ送信

conn.close() #scket破棄

print("Data Received")

importのモジュールと、サーボモーターの関数を追加しただけです。

それでは、このプログラムをPC上から実行してみます。

動作確認

M5stacのWIFI APに接続後、サーバーにアクセスします。

操作画面のhtmlが表示されるので、全てのボタンが正常に動作するか確認します。

問題なければ下のようになります。↓

次回は、M5stackの画面に表情をつけるプログラムを追加したいと思います。

server.py

動作確認

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