ESP32につないだDCモーターとサーボモーターをM5Stackのスライダーで制御

前回、M5StackのスライダーでESP32のDCモーターをPWM制御させてみました。↓

ESP32でDCモーターのPWM制御をM5Stack core2のスライダーで操作してみる（micropyt...

https://denkenmusic.com/esp32でdcモーターのpwm制御をm5stack-core2のスライダーで操作し

　前回、M5Stack core2のスライダーからESP32のLEDをPWM制御してみました。↓　今回はLEDをDCモーターに変えて、一本のスライダーで正転、後転する仕組みをPWMを使って作成します。前回作成したスライダーの左側、縦の方を使います。中央が停止、上にスライドで正転、下にスライドで後転するようにします。※右側のスライダーはステアリングに使用するので、とりあえず今回はなにもせず保留。　　初めに概要前回同様、M5StackをクライアントとしてUDPでESP32に接続させます。スライダーの値をESP32が受け取って、値に応じた動作をさせま...

今回は、DCモーター+サーボモーターを制御させてみます。

M5Stackに２つスライダーを用意しているので、左側の縦向きのスライダーをDCモーター、右側の横向きのスライダーをサーボモーターの制御として使用します。

1 初めに
- 1.1 概要
- 1.2 構成
2 プログラム
- 2.1 クライアント側、M5Stack core２（micropython）
- 2.2 サーバー側、ESP32（micropython）
3 完成

初めに

概要

UDP通信でM5Stackのスライダーの値をESP32に転送し、ESP32は受信した値に応じて各モーターを制御します。

M5Stack ⇒ UDP ⇒ ESP32 ⇒ モーター

左側のスライダーは前回と同様DCモーターの制御、上にスライドで正転、下にスライドで後転、真ん中辺りで停止とします。

右側のスライダーはサーボモーターの制御で、左いっぱいが0度、中央が90度、右いっぱいを180度とします。

構成

・ESP32

・M5Stack core2

・DCモーター

・DCモータードライバ

・サーボモーター

・ブレッドボード、ジャンピングワイヤ

プログラム

クライアント側、M5Stack core２（micropython）

from m5stack_ui import *
from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
import time
import network
from m5stack import *
from machine import Pin
from uiflow import *

screen = M5Screen()
screen.clean_screen()
screen.set_screen_bg_color(0xFFFFFF)

dstip = "サーバーIP"
dstport = ポート番号

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('SSID', 'PASS')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())
    
s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
    
Slider = M5Slider(50,50,12,150,0,100,0x888888,0x000fff)
Slider2 = M5Slider(150,111,150,12,0,100,0x888888,0x000fff)

Slider.set_bg_color(0x888888)
Slider2.set_bg_color(0x888888)
Slider.set_color(0x000fff)
Slider2.set_color(0x000fff)
Slider.set_range(-1023,1023)
Slider2.set_range(40,115)
Slider.set_value(0)
Slider2.set_value(75)

while(True):
    data = str(Slider.get_value())
    data = "A" + data
    print(data)
    s.sendto(data, (dstip, dstport))
    data2 = str(Slider2.get_value())
    data2 = "B" + data2
    print(data2)
    s.sendto(data2, (dstip, dstport))
    time.sleep(0.01)

from m5stack_ui import *

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

import time

import network

from m5stack import *

from machine import Pin

from uiflow import *

screen = M5Screen()

screen.clean_screen()

screen.set_screen_bg_color(0xFFFFFF)

dstip = "サーバーIP"

dstport = ポート番号

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('SSID', 'PASS')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

Slider = M5Slider(50,50,12,150,0,100,0x888888,0x000fff)

Slider2 = M5Slider(150,111,150,12,0,100,0x888888,0x000fff)

Slider.set_bg_color(0x888888)

Slider2.set_bg_color(0x888888)

Slider.set_color(0x000fff)

Slider2.set_color(0x000fff)

Slider.set_range(-1023,1023)

Slider2.set_range(40,115)

Slider.set_value(0)

Slider2.set_value(75)

while(True):

data = str(Slider.get_value())

data = "A" + data

print(data)

s.sendto(data, (dstip, dstport))

data2 = str(Slider2.get_value())

data2 = "B" + data2

print(data2)

s.sendto(data2, (dstip, dstport))

time.sleep(0.01)

前半は過去記事で解説しているので割愛します。

Slider2のレンジを40～115としているのは、ホビー用サーボモータは、約 40〜115 のデューティを必要とし、77 を中心値としている為です。（0度～90度～180度に近い動きとなります。）

メインループでDCモーターとサーボモーターのスライダーの値をESP32に転送しています。

サーバー側、ESP32（micropython）

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
import time
import network
from machine import PWM, Pin

HOST = "IP"
PORT = ポート番号

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('Buffalo-G-29CE', 'AKANE0918')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

s.bind((HOST, PORT))
print("bind")

freque

frequency = 5000
frequency2 = 50
p1 = PWM(Pin(32), frequency)
p2 = PWM(Pin(33), frequency)
servo1 = PWM(Pin(25), frequency2)

while(True):
    msg = s.recv(64)    
    msg = msg.decode()
    if "A" in msg:
        msgA = msg[1:]
        msgA = int(msgA)
        if msgA > 100:
            p2.duty(0)
            p1.duty(msgA)
            print(msgA)
        elif msgA < -100:
            msgA = str(msgA)
            msgA = msgA[1:]
            msgA = int(msgA)
            p1.duty(0)
            p2.duty(msgA)
            print(msgA)
        else:
            p1.duty(0)
            p2.duty(0)
            print(msgA)
    elif "B" in msg:
        msgB = msg[1:]
        msgB = int(msgB)
        servo1.duty(msgB)
        print(msgB)
    time.sleep(0.01)
s.close()

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

import time

import network

from machine import PWM, Pin

HOST = "IP"

PORT = ポート番号

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('Buffalo-G-29CE', 'AKANE0918')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

s.bind((HOST, PORT))

print("bind")

freque

frequency = 5000

frequency2 = 50

p1 = PWM(Pin(32), frequency)

p2 = PWM(Pin(33), frequency)

servo1 = PWM(Pin(25), frequency2)

while(True):

msg = s.recv(64)

msg = msg.decode()

if "A" in msg:

msgA = msg[1:]

msgA = int(msgA)

if msgA > 100:

p2.duty(0)

p1.duty(msgA)

print(msgA)

elif msgA < -100:

msgA = str(msgA)

msgA = msgA[1:]

msgA = int(msgA)

p1.duty(0)

p2.duty(msgA)

print(msgA)

else:

p1.duty(0)

p2.duty(0)

print(msgA)

elif "B" in msg:

msgB = msg[1:]

msgB = int(msgB)

servo1.duty(msgB)

print(msgB)

time.sleep(0.01)

s.close()

PWM制御のため、DCモーターには5KHz、サーボモーターには50Hzを定義しています。

ループ内では随時M5Stackからスライダーの値を受信し、DCモーターとサーボモーターの制御を行っています。

完成

２つのモーターを制御できています。↓

https://twitter.com/ketunorobio/status/1503215036117909506

次回はステアリング付のラジコンキットを改造し、ESP32を載せてM5Stackのスライダーで操作できるラジコンを完成させたいと思います。

初めに

概要

構成

プログラム

クライアント側、M5Stack core２（micropython）

サーバー側、ESP32（micropython）

完成

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