2021/12/15 よりサイトリニューアルしました

M5Stackで2足歩行ロボット”スタックチャン”の作成③足のCADスケッチ、印刷、組立て

スタックチャン

 

前回、ボディ部を作成しました。↓

 

今回は足の作成に入りたいと思います。

足は、本体の回転を伝える「支え」の部分と、本体を傾けさせる「足」の部分に分けてパーツを印刷します。

ここ、結構躓きまして(足だけに。。)、かなりの試行錯誤を繰り返しました(-_-;)

その辺の詳細はまた後日まとめるとして、今回は足のパーツ印刷、そして本体組立てまでをまとめたいと思います。

 

 

足のCADスケッチ

支え部分

足パーツ1

本体と足のパーツを接続させる支えの部品になります。

上側に本体のサーボを繋いで、下側に足のサーボを繋ぐように設計しています。

これで足に本体の水平の回転が伝わり、足の垂直方向の傾きが本体に伝わります。

続いて足。

 

足部分

足パーツ2

ここにサーボモーターをはめ込んで、支えの部分と繋ぎます。

足が傾いた際に支えが引っかからないよう、大き目のスリットを入れています。

 

 

3Dプリント

印刷と組立て

我ながらすごく良い感じです。

ところが、この後の動作テストで「足が全く動かない」トラブルに見舞われます。。

前途したスケッチでは改善済みのものを掲載していますが、上のツイートの物は改善前の物で、ある重大な欠陥が潜んででおります。。

そこは次回、動作テストについてまとめる時に、合わせて報告しようかと思います。

 

 

 

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