M5stackで2足歩行ロボットの作成④「micropythonでPCA9685を制御してロボットのモーションを作成」

前回、micropythonでWIFI APとWEBサーバーを立てるプログラムを作成しました。↓

M5stackで2足歩行ロボットの作成③「micropythonでWIFI APとWEBサーバーを立てる」

https://denkenmusic.com/m5stackで2足歩行ロボットの作成③「micropythonでwifi-apとwebサーバー

前回、micropythonでサーボモーターの制御（pca9685の制御）プログラムを作成しました↓　今回は、ブラウザからロボットを操作する為に必要な「WIFIアクセスポイント」と「WEBサーバー」をM5ctackに立てるプログラムを作成したいと思います。過去にラズパイでブラウザからロボットを操作するプログラムを作成した事がありますが、その時はhtmi->javascript->python->pca9685の流れで、サーボモーターを制御させていましたが、これはwebiopiのライブラリでjavascriptからpythonへの値の受け渡し（関数呼び出し）が可能であった...

今回は以前に作成したmicropythonでのPCA9685制御プログラムで2足歩行ロボットのモーションを作成したいと思います。

ロボットについては過去記事で作成したものを使用します。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

Raspberry piで2足歩行ロボットの作成③「３Dプリンターがないので段ボールで2足歩...

https://denkenmusic.com/raspberry-piで2足歩行ロボットの作成③「３dプリンターが

前回、webiopiでブラウザからi2c制御でサーボモーターを動作させました。↓　今回は、サーボモーターを組み立てて「ロボットの骨格」を作成したいと思います。本当はCAD使って３Dプリンターでカッコイイのを作りたいのですが、３Dプリンターは持ってないし、CADも使えません。（汗）したがって、必殺技を使うことにします。ええ、そうです、　「段ボール」を使います。☆⌒d(´∀｀)ノ　本格的なやつじゃないしね、３Dプリンターとかはもっとレベル上がってからでいいでしょう。基礎を覚えてからですよ、そんなのは。。（単にお金が無いだけ...

それでは初めに、ロボット（サーボモーター）、pca9685,M5stack,pcを繋いで、モーションの確認が出来るようにしておきます。

1 モーションテスト環境構築
2 mtest.py

モーションテスト環境構築

写真のように準備ができれば、第2回で作成した「mtest.py」のプログラムにモーションのプログラムを追加していきます。

mtest.py

from machine import Pin,I2C
import time
import servo
import pca9685

i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(21))
s = servo.Servos(i2c)

def set():
    s.position(0, 97)
    time.sleep_ms(1000)
    print("a")
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(1000)
    print("b")
    s.position(2, 100)
    time.sleep_ms(1000)
    print("c")
    s.position(3, 90)
    time.sleep_ms(1000)
    print("c")
    
def fw():
    s.position(3, 70)
    s.position(1, 70)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0, 77)
    s.position(2, 80)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 110)
    s.position(1, 110)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0,117)
    s.position(2, 120)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    
def bk():
    s.position(3, 110)
    s.position(1, 110)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0, 77)
    s.position(2, 80)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 70)
    s.position(1, 70)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0,117)
    s.position(2, 120)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    
def lt():
    s.position(3, 40)
    s.position(1, 60)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0, 117)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(0, 97)
    time.sleep_ms(500)
    
def rt():
    s.position(3, 120)
    s.position(1, 140)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(2, 80)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(1, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(3, 90)
    time.sleep_ms(500)
    s.position(2, 100)
    time.sleep_ms(500)
    

while(True):
    print("0/set 1/fw 2/lt 3/rt 4/bk")
    move = int(input("set No please:"))

    if move == 0:
        set()
    elif move == 1:
        fw()
    elif move == 2:
        lt()
    elif move == 3:
        rt()
    elif move == 4:
        bk()
    else:
        exit

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from machine import Pin,I2C

import time

import servo

import pca9685

i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(21))

s = servo.Servos(i2c)

def set():

s.position(0, 97)

time.sleep_ms(1000)

print("a")

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(1000)

print("b")

s.position(2, 100)

time.sleep_ms(1000)

print("c")

s.position(3, 90)

time.sleep_ms(1000)

print("c")

def fw():

s.position(3, 70)

s.position(1, 70)

time.sleep_ms(500)

s.position(0, 77)

s.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 110)

s.position(1, 110)

time.sleep_ms(500)

s.position(0,117)

s.position(2, 120)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

def bk():

s.position(3, 110)

s.position(1, 110)

time.sleep_ms(500)

s.position(0, 77)

s.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 70)

s.position(1, 70)

time.sleep_ms(500)

s.position(0,117)

s.position(2, 120)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

def lt():

s.position(3, 40)

s.position(1, 60)

time.sleep_ms(500)

s.position(0, 117)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(0, 97)

time.sleep_ms(500)

def rt():

s.position(3, 120)

s.position(1, 140)

time.sleep_ms(500)

s.position(2, 80)

time.sleep_ms(500)

s.position(1, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(3, 90)

time.sleep_ms(500)

s.position(2, 100)

time.sleep_ms(500)

while(True):

print("0/set 1/fw 2/lt 3/rt 4/bk")

move = int(input("set No please:"))

if move == 0:

set()

elif move == 1:

fw()

elif move == 2:

lt()

elif move == 3:

rt()

elif move == 4:

bk()

else:

exit

関数にそれぞれ前進、後退、左旋回、右旋回、セットポジション、のモーションを作成しました。

第二引数の角度については、使用するサーボモーターで誤差が生じるため、微調整を繰り返しながらいい感じの数値に修正していきます。

このプログラムを実行すると、set No please:　の表示の後でシェルに番号を入力出来るので、動作させたい箇所の関数の番号を入力すればそれぞれのモーションの確認が可能になっています。

実行すると、下のような感じになります。↓

次回はこのプログラムを、前回作成したWEBサーバーのプログラムに埋め込みたいと思います。

モーションテスト環境構築

mtest.py

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