M5Stackで2足歩行ロボット”スタックチャン”の作成①構想編

少し前に、DCモーターで動くM5Stackの2足歩行ロボットを作りました。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

M5StackとDCモーターで二足歩行ロボット、スタックチャンを作ってみる

https://denkenmusic.com/m5stackとdcモーターで二足歩行ロボット、スタックチャ

　M5stackで初めに2足歩行ロボ（手乗りサイズ）を作ったのは、恐らく@PONDA_makeさんで、いわば#スタックチャンの始祖的存在であります。エルチカのサイトに作品が掲載されているので是非見てみて下さい。あの小さいボディにサーボを４つ埋め込んでて手も動くと、、足合わせて6個、もう凄いとしか言いようがありません(;^ω^)真似できない。。まさに理想のM5stack手乗りロボットNo1。いわばM5wakemanを数年前から個人で開発していたようなものです。。https://twitter.com/PONDA_make/status/1496068691720613888続いて、これを世間一般...

これは揺動クランク機構といって、いわばゼンマイ仕掛けで歩くおもちゃの仕組みを取り入れたものになります。

自分でいうのもなんですが、スタックチャン界隈では目新しいというか、オリジナリティがあると言えばそうなのですが、2足歩行と呼ぶには少し物足りませんでした。前後にしか動けないし、動きも短絡的で迫力に欠ける感じで。

やっぱりサーボモーターを使って前後、旋回、動きもダイナミックにしてみたい、そういう気持ちはずっと持っていました。

ただ、サーボモーターを使うとなれば、M5Stackのあのサイズの中に納めなければならず、サーボドライバやバッテリ、配線等を加味すれば不可能だな、との結論に至っておりました。

ところが、この度、「ミニサイズのサーボモーター」「ミニサイズのサーボドライバ」を手に入れる事が出来ました。バッテリーはLipoでちょうどいいサイズのものを持っていましたので、これで役者は揃った訳です。

ということで、これから数回に分けて「M5Stackで作る2足歩行ロボット”スタックチャン”」の作成についてまとめていこうと思います。

備忘録的な感じで記録しますが、M5Stackでロボットを作ろうとしている方のお役に立てれば幸いです。

今回は構想編ということで、これから作るスタックチャンのおおまかな概要について、さくっとまとめておこうと思います。

2足歩行スタックチャン

ハードウェア構成

・M5Stack

・サーボモーター　×　５

・miniサーボモータドライバ（※PONDAさん作）

・Lipo BT

M5Stack　⇒　i2c　⇒　サーボドライバ　⇒　サーボモーター　の構成にします。

miniサーボドライバは、@PONDA_makeさんのお手製サーボドライバを使用しています。

こちら、PCA9685の半分のサイズにしてなんと接続ch数変わらず16chです。素晴らしいです、市販の製品には無かったので非常に助かりました。

ソフトウェア

開発言語はmicropythonを使います。

ロボットの操作については、別途コントローラー（ 今回はM5Stack core2 ）を用意し、遠隔で操作出来るようにします。

通信手段にはUDP通信を使います。

core2　⇒　UDP　⇒　M5stack

フォルム

SDガンダム風

無難にサーボ４つで足回りを作ろうと思います。

足はスタックチャンらしくデフォルメしたロボットに見せたいので、SDガンダムみたいな足（靴だけ履いているみたいなやつ）に」したいと思います。

手もつけたかったのですが、すでに先人の方がやっておられたので、とりあえずサーボを１つ設置だけしておいて、後にあるものを追加して少しでもオリジナリティが出せるようにしておきます。

手乗りサイズ

スタックチャンですから当たり前ですが、極力奥行も小さくして、手乗りサイズにふさわしいものを作成したいと思います。

筐体

筐体は全て３DCADでスケッチ、３Dプリンタで印刷したものを使用します。（完全オリジナル）

まとめ

以上、さくっと2足歩行スタックチャンについて大まかな構成まとめました。

次回はとりあえず核となる「ボディ」の部分を３DCADでスケッチし、印刷、そして内部に部品を納めるところまで進めたいと思います。