M5stickCとDCモーターで2足歩行ロボット”スティックチャン”を作ってみる

前回、M5StackとDCモーターで2足歩行ロボット”スタックチャン”を作ってみました。↓

https://denkenmusic.com/m5stackとdcモーターで二足歩行ロボット、スタックチャ

　M5stackで初めに2足歩行ロボ（手乗りサイズ）を作ったのは、恐らく@PONDA_makeさんで、いわば#スタックチャンの始祖的存在であります。エルチカのサイトに作品が掲載されているので是非見てみて下さい。あの小さいボディにサーボを４つ埋め込んでて手も動くと、、足合わせて6個、もう凄いとしか言いようがありません(;^ω^)真似できない。。まさに理想のM5stack手乗りロボットNo1。いわばM5wakemanを数年前から個人で開発していたようなものです。。https://twitter.com/PONDA_make/status/1496068691720613888続いて、これを世間一般...

今回は前回の応用で、M5stickCを使った2足歩行ロボット、スタックチャンならぬ”スティックチャン”を作ってみましたので、ここでまとめておこうかと思います。

1 はじめに
- 1.1 揺動スライダークランク機構
2 おおまかな構成と必要部材
- 2.1 必要部材
- 2.2 構成
3 余談
- 3.1 シャフトが長い。。
4 閑話休題
- 4.1 ケース＆足作成
- 4.2 歩行テスト
5 本体組立て
- 5.1 回路作成
- 5.2 組立て完了
6 プログラム
- 6.1 コントローラー側（micropython）
- 6.2 スティックチャン側（micropython）
7 完成

はじめに

揺動スライダークランク機構

前回同様、この機構を使って動かします。

おおまかな構成と必要部材

必要部材

・M5StickC

・タミヤDCモーターギアボックス（ミニモーター低速ギアボックス4速）

・リポバッテリー（M5Stackから引っぺがしたやつを使いました）

・スティックチャン足＆ケース（3Dプリンタで自作）

・DCモータードライバー

・軸となる鉄線

構成

M5StickC　⇒　DCモータードライバ　⇒　DCモーター

DCモータードライバの電源はリポから取ります。

動作の流れとしては、

同じLAN配下に子機のデバイスを配置、子機はUDPでサーバー側のM5stickCにデータを送信　⇒　M5StickCは受信した値によってGPIOの出力を操作

としました。

余談

シャフトが長い。。

棒シャフト、コーナンで手動で切りました(^_^;)しんど。。 pic.twitter.com/T6cOYCl1ao
— ロビヲ (@ketunorobio) February 15, 2022

モーターのシャフトがM5StickCで使うには長すぎたので、コーナンで適度な長さに切り落としました。

当初機械でやってくれると思ってましたが、道具の貸し出しはやっているものの作業は個人でやってね的な感じだったので、機械を操作できない私は手動で切るという無謀な行動に打って出ました。30分くらいかかりましたが、無事切り落とす事ができました。

閑話休題

ケース＆足作成

https://twitter.com/ketunorobio/status/1493789043112300548

歩行テスト

相変わらず遅いけど、一応動いた。 pic.twitter.com/PeFFC2yf53
— ロビヲ (@ketunorobio) February 17, 2022

電源直付けでテスト、なんとか動いております。

本体組立て

回路作成

前途した構成で、回路をつなげていきます。

組立て完了

つづいてプログラムです。

プログラム

コントローラー側（micropython）

import network
import time
from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
from m5stack import lcd
 
wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('SSID', 'PASS')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())
 
serv_address = ("サーバーのIP", ポート番号)
s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
 
while True:
    if btnA.wasPressed():  # ボタンAが押されているか
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.BLUE)
        message = "forword"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif btnB.wasPressed():  # ボタンBが押されているか
        lcd.clear(backword)
        lcd.clear(lcd.RED)
        message = "B"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif btnC.wasPressed():  # ボタンCが押されているか
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.GREEN)
        message = "stop"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
s.close()

import network

import time

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

from m5stack import *

from m5ui import *

from uiflow import *

from m5stack import lcd

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('SSID', 'PASS')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

serv_address = ("サーバーのIP", ポート番号)

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

while True:

if btnA.wasPressed(): # ボタンAが押されているか

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.BLUE)

message = "forword"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif btnB.wasPressed(): # ボタンBが押されているか

lcd.clear(backword)

lcd.clear(lcd.RED)

message = "B"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif btnC.wasPressed(): # ボタンCが押されているか

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.GREEN)

message = "stop"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

s.close()

今回、コントローラにはM5Stackを使用しました。

スティックチャン側（micropython）

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
import time
import network
from m5stack import *
from m5stack import lcd
from machine import Pin

lcd.fill(0x000000)
lcd.circle(20, 50, 2, fillcolor=0xffffff)
lcd.circle(60, 50, 2, fillcolor=0xffffff)
lcd.rect(20, 70, 40, 5, fillcolor=0xffffff)
#lcd.line(20, 70, 60, 70, 0xffffff)

HOST = "192.168.11.23"
PORT = 5000

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('Buffalo-G-29CE', 'AKANE0918')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())
    
s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
s.bind((HOST, PORT))

p1 = Pin(26, Pin.OUT)
p2 = Pin(0, Pin.OUT)

while(True):
    msg, address = s.recvfrom(8192)
    #print(f"message: {msg}\nfrom: {address}")
    msg = msg.decode()
    print(msg)
    if msg == "forward":
        p1.value(1)
        p2.value(0)
    elif msg == "backward":
        p1.value(0)
        p2.value(1)
    elif msg == "stop":
        p1.value(0)
        p2.value(0)
    time.sleep(0.1)
s.close()

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

import time

import network

from m5stack import *

from m5stack import lcd

from machine import Pin

lcd.fill(0x000000)

lcd.circle(20, 50, 2, fillcolor=0xffffff)

lcd.circle(60, 50, 2, fillcolor=0xffffff)

lcd.rect(20, 70, 40, 5, fillcolor=0xffffff)

#lcd.line(20, 70, 60, 70, 0xffffff)

HOST = "192.168.11.23"

PORT = 5000

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('Buffalo-G-29CE', 'AKANE0918')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

s.bind((HOST, PORT))

p1 = Pin(26, Pin.OUT)

p2 = Pin(0, Pin.OUT)

while(True):

msg, address = s.recvfrom(8192)

#print(f"message: {msg}\nfrom: {address}")

msg = msg.decode()

print(msg)

if msg == "forward":

p1.value(1)

p2.value(0)

elif msg == "backward":

p1.value(0)

p2.value(1)

elif msg == "stop":

p1.value(0)

p2.value(0)

time.sleep(0.1)

s.close()

完成

https://twitter.com/ketunorobio/status/1494513896119357440

よく見てみれば、動いています！(;^ω^)

はじめに

揺動スライダークランク機構

おおまかな構成と必要部材

必要部材

構成

余談

シャフトが長い。。

閑話休題

ケース＆足作成

歩行テスト

本体組立て

回路作成

組立て完了

プログラム

コントローラー側（micropython）

スティックチャン側（micropython）

完成

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