2021/12/15 よりサイトリニューアルしました

OpenCVの画像認識でロボットの顔を追従&マチ子先生

OpenCv

 

先日、多関節2足歩行ロボットを作りました。↓

 

このロボットはカメラが使えるようにしているのですが、今の所はWEBブラウザで操作するときにロボット目線の映像がモニタに表示されるだけとなっています。

これは少し勿体ないですので、今回はカメラを使った「物体追尾」の機能を追加したいと思います。

過去にRaspberryPiでOpenCvを使い、カメラが物体追尾するものを作成した事があるので、それを応用します。↓

 

 

とりあえずカラートラッキングと顔認証で、ロボットの顔を追尾させる機能を追加してみます。

また、M5StickCのimuと連動させて、画像を制御させてみたいと思います。

 

 

カラートラッキング

 

ロボットの顔が左右のX方向のみの可動となってますので、Y軸方向のプログラムはコメントアウトさせました。

少し反応が悪いのでプログラムの修正が必要ですが、一応こんな感じで、プログラム起動時に認識させた物体(色)に反応し、追尾してくれます。↓

 

 

顔認証

同じくY軸方向のプログラムはコメントアウトしました。

こちらも反応が悪く修正が必要ですが、一応カメラに映った顔に反応し、追従してくれます。↓

 

 

6軸センサで画像制御

音とパンチラのタイミングにこだわりました。

 

 

 

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