RaspberryPiで作るメカナムホイールラジコンカー

Twitterを拝見していると、真横や斜め、その場で旋回等自由自在に動き回る「メカナムホイールを使ったラジコン」が目に留まりまして、私も作ってみる事にしました。

過去にラズパイを使ったキャタピラ式のラジコンを作成した事があるので、プログラムはそれを応用する事にしました。↓

【Raspberry Pi 4B】「スマートフォンで操作できるラジコンカーの作成方法」

https://denkenmusic.com/【raspberry-pi-4b】-「スマートフォンで操作できるラジコン

過去に一度同じような内容の記事をあげていますが、今回はハードウェア、プログラム、共にどのように動作しているのかを詳しくまとめるために、再度Raspberry Piでラジコンカーを作成しました。作成したラジコンは、「スマホでカメラ映像を見ながら遠隔操作できるラジコン」になります。今回はこのラズパイラジコンの作成方法について、詳細を綴りたいと思います。今からRaspberry Piでラジコンを作成しようとしている方の参考になれば幸いです。※PWM制御は使用しません。HIGH,LOWでの動作、つまり速度制御はできません。※作成には無線...

ブラウザで操作出来る仕組みにしたいので、ラズパイにWEBサーバーを立てる必要がありますが、python http.serverやwebiopiは少々不便でしたので今回はApacheを使用する事にしました。動作の流れとしては次の通りです。

スマホ(ブラウザ)→ラズパイ(Apache(html→js→CGI(python)))→GPIO→DCモータードライバ→DCモーター

jsからpythonスクリプトを動かしたいので、CGIを使います。

それでは初めに、必要な部品をまとめておきます。

目次 [非表示]

1 使用部材
2 組立
3 メカナムホイールの進行方向
4 ラズパイ、モータードライバ実装と配線
5 プログラム
6 動作確認

使用部材

・ユニバーサルプレート　×　1枚

・メカナムホイール（L,R）　×　2セット

・TTモーター　×　４つ

・ミニ接合金物アングルA-4　×　4枚

・なべ小ねじM3 10mm　×　8本（ミニ接合金物アングル固定用）

・なべ小ねじM3 25mm　×　4本（TTモーター固定用）

・RaspberryPi3　×　１つ

・５V電源と６V電源（乾電池やモバイルバッテリーなど）

・DRV8833 DC モータードライバー　×　2個

・ジャンピングワイヤー　×　多数

・ブレッドボード（小）　×　1個

ネジ等の部品はコーナン等のホームセンターで手に入ります。

続いて組み立てます。

組立

モーター、メカナムホイールを写真のように組み立てます。

注意点としましては、メカナムホイールはL,Rがあり、前輪はそのままですが、後輪はL,Rが逆になります。

あと、この時点でモーターに導線をはんだ付けしておくと楽でした。その後は仮で電池を繋いで、モーターの正転、後転を確認しておきます。（導線は8本、つまりGPIOを８つ使用するので、タイヤ毎の回転方向となる電圧の向きHIGH,Lowを把握しておく。）

メカナムホイールの進行方向

4輪駆動で各タイヤに正転、後転、停止の制御をかければ、組み合わせに応じて図のような動作が再現できます。今回は全ての方向を網羅させたいので、図に左下と右下、停止を加えた「11パターン」の組み合わせを作ります。

各モーターに１～４の番号を割り振り、Aが+（正転）、Bが－（後転）、等を割り振って紙に記しておけば、後の配線やプログラム記述が楽になります。

ラズパイ、モータードライバ実装と配線

今回しようするモータードライバは１つで２ｃｈ制御出来るので、前輪と後輪に分けて実装することにします。

配線は、

ラズパイ(GPIO)→モータードライバIN→モータードライバOUT→DCモーター

となるので、モーターに接続した８本の導線はモータードライバのoutに、INにはラズパイのGPIOから８つ引っ張ってきます。

GPIOと各モーターの紐づけ（制御）については、先ほど控えた紙などを参考にすればいいと思います。

なお、電源についてはラズパイ（５V）とモータードライバ（６V程度）は別で取る事とします。

プログラム

Apacheのインストール

それではプログラムに入っていきますが、初めにWEBサーバーのApacheをインストールしておきます。また、CGIを使えるように設定の変更も行います。

この辺りの詳細については過去記事でまとめていますので、そちらを参照願います。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

RaspberryPiで作る2足歩行ロボ「ApacheでCGIを使ってブラウザからpythonでサーボモ...

https://denkenmusic.com/raspberrypiで作る2足歩行ロボ「apacheでcgiを使ってブラウザか

以前にもブラウザで操作できるRaspberryPiの2足歩行ロボットを作成しましたが、「webiopi」というWEBサーバーを使ったものでした。↓　これはこれで良いのですが、webiopiはラズパイ専用に用意されたモジュールであり、他に使える場面が無く導入も少し面倒だったり（極端に言えば無駄な知識になり得る）、更新も結構前で止まっているので、いつ使えなくか分かりません。そういった事を加味し、今回はオープンソースのWEBサーバーで有名な「Apache」を導入し、CGIを使ってブラウザからpythonでサーボモーターを制御するRaspberryPi2足歩...

html

<!DOCTYPE html>

<html lang="ja">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>テスト</title>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<link rel="stylesheet" href="style.css">　　　　　　　　
</head>　　　　　　　　　　

<body>

    <div class="cam">
        <img src="http://ローカルIP:8080/?action=stream"/>
    </div>

<main>

    <ul>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftforward" class="ledoff">↖</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="forward" class="ledoff">↑</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightforward" class="ledoff">↗</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="left" class="ledoff">←</li>
            </div>
            <div class="a">
                <div class="z">
                    <div class="y">
                        <li id="l" class="ledoff">↰</li>
                    </div>
                    <div class="x">
                        <li id="r" class="ledoff">↱</li>
                    </div>
                </div>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="right" class="ledoff">→</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftbackward" class="ledoff">↙</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="backward" class="ledoff">↓</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightbackward" class="ledoff">↘</li>
            </div>
        </div>
    </ul>

</main>

<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.1.0/jquery.min.js"></script>
<script src="main.js"></script>

</body>
</html>

<!DOCTYPE html>

<head>

</head>　　　　　　　　　　

<body>

</div>

<main>

<ul>

</li>

</div>

</div>

</li>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</li>

</div>

</div>

</li>

</div>

</ul>

</main>

</body>

</html>

モーターの操作画面となるhtmlになります。jsで非同期通信を使うので、Ajaxは必須です。

また、カメラ画像も載せたいので、mjpgストリーマーのリンクを貼っています。（mjpgストリーマーを起動後ここにアクセスすればOK）。

mjpgストリーマーについても過去記事でまとめています。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

Raspberry Pi 4B カメラ動画配信「Mjpg-Streamer」のインストールと設定方法

https://denkenmusic.com/raspberry-pi-4b-カメラ動画配信「mjpg-streamer」のインストールと設定

Raspberry pi 3B+で使ってて便利だと思ったのが「Mjpg-Streamer」「samba」「WebiOPi」の機能になります。「Mjpeg-Streamer」→カメラ映像のストリーミング配信（WEB）「samba」→ファイル共有プロトコル（SMB)「WebiOPi」→ブラウザでGPIOを操作できる機能これらは全て過去にインストールから設定までやった経験がありますが、Raspberry Pi 4Bでは同じようにいきませんでした。。更新によるソフトウェア側の問題なのか、Raspberry pi4Bとの互換性の問題なのか、その辺りは不明ですが、過去とは異なる方法でインストールと設定が出来まし...

css

* {
    margin: 0px;
    padding: 0px;
}
body {
    max-width: 600px;
    font-size: 25px;
    width: 100%;
    -webkit-touch-callout: none;
    -webkit-user-select: none;
}
img {
    width: 100%;
}
main {
    height: 40vh;
    background: skyblue;
    }
ul {
    display: block;
    height: 40vh;
     list-style: none;
    padding-top: 10px;
    }
.bc {
    display: flex;
}
.z {
    display: flex;
}
.a ,.bc, .d .y, .x {
    height: 12vh;
}
li {
    width: 90px;
    height: 90% ;
    margin-left: 5px;
    background: yellow;
    line-height: 80px;
}
#l, #r {
    width: 45px;
    margin-left: 5px;
}
.b {
    margin-left: auto;
}
.c {
    margin-right: auto;
}
ul li {
   text-align: center;
}
.a li, .b li, .c li, .d li {
    border: solid 1px;
}
.ledon {
    background: #f88888;
}
.n li {
    background: skyblue;
}
a:active { color: #ff2020;
}

* {

margin: 0px;

padding: 0px;

}

body {

max-width: 600px;

font-size: 25px;

width: 100%;

-webkit-touch-callout: none;

-webkit-user-select: none;

}

img {

width: 100%;

}

main {

height: 40vh;

background: skyblue;

}

ul {

display: block;

height: 40vh;

list-style: none;

padding-top: 10px;

}

.bc {

display: flex;

}

.z {

display: flex;

}

.a ,.bc, .d .y, .x {

height: 12vh;

}

li {

width: 90px;

height: 90% ;

margin-left: 5px;

background: yellow;

line-height: 80px;

}

#l, #r {

width: 45px;

margin-left: 5px;

}

.b {

margin-left: auto;

}

.c {

margin-right: auto;

}

ul li {

text-align: center;

}

.a li, .b li, .c li, .d li {

border: solid 1px;

}

.ledon {

background: #f88888;

}

.n li {

background: skyblue;

}

a:active { color: #ff2020;

}

javascript

$(function(){

let motor = "STOP";
    
// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し
function change_motor(typee) {
    motor = typee;
    if(typee == "FOWARD") {             // 前進
        //w().callMacro('FW');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'hhhhh'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "BACKWARD") {
      //w().callMacro('BK');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'iiii'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHT") {
      //w().callMacro('RT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'jjjj'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFT") {
      //w().callMacro('LT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'kkkk'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "STOP") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'ssss'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'qqqq'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'mmmm'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "L") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'gggg'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "R") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'dddd'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'oooo'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'zzzz'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    }
    
}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#forward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('FOWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });

  // 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#backward').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('BACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

  // 「右」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#right').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHT');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

  // 「左」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#left').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFT');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTFORWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
    
$('#rightforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTFORWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
    
$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTBACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
    
$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTBACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
    
$('#l').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('L');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
    
$('#r').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('R');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
 
});

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284

$(function(){

let motor = "STOP";

// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し

function change_motor(typee) {

motor = typee;

if(typee == "FOWARD") { // 前進

//w().callMacro('FW');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'hhhhh'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "BACKWARD") {

//w().callMacro('BK');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'iiii'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHT") {

//w().callMacro('RT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'jjjj'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFT") {

//w().callMacro('LT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'kkkk'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "STOP") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'ssss'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'qqqq'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'mmmm'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "L") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'gggg'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "R") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'dddd'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'oooo'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'zzzz'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#forward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('FOWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#backward').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('BACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「右」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#right').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHT');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「左」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#left').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFT');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTFORWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#rightforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTFORWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTBACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTBACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#l').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('L');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#r').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('R');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

touchstart（ボタンを押している時）,touchend（ボタンを離したとき）でpythonに値を渡す関数を呼び出しています。

押したボタンに応じて異なる値を、Ajaxを用いてpythonへpostしています。

python

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import cgi
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
MOTOR_A1 = 5;
MOTOR_A2 = 6;
MOTOR_B1 = 13;
MOTOR_B2 = 19;
MOTOR_C1 = 26;
MOTOR_C2 = 12;
MOTOR_D1 = 16;
MOTOR_D2 = 20;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_C1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_C2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_D1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_D2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()
recieve = form.getvalue('name')

if recieve == 'hhhhh':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'iiii':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'jjjj':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'kkkk':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'ssss':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'qqqq':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'mmmm':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'gggg':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'dddd':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
elif recieve == 'oooo':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
elif recieve == 'zzzz':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

100

101

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#!/usr/bin/python3

# -*- coding: utf-8 -*-

import cgi

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

MOTOR_A1 = 5;

MOTOR_A2 = 6;

MOTOR_B1 = 13;

MOTOR_B2 = 19;

MOTOR_C1 = 26;

MOTOR_C2 = 12;

MOTOR_D1 = 16;

MOTOR_D2 = 20;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_C1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_C2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_D1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_D2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()

recieve = form.getvalue('name')

if recieve == 'hhhhh':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'iiii':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'jjjj':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'kkkk':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'ssss':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'qqqq':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'mmmm':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'gggg':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'dddd':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

elif recieve == 'oooo':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

elif recieve == 'zzzz':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

html,css,jsは同じ階層に置き、pythonはcgiスクリプトなので、同じ階層にcgi-binディレクトリを作成し、その配下にpythonファイルを作成します。

内容は至ってシンプルで、jsからpostされた値を受け取り、その値によってGPIOの出力HIGH,LOWを変化させています。

それでは、これで完成ですので、動作確認をしてみます。

動作確認

メカナムホイールのラジコン出来ためちゃくちゃ面白い。#RaspberryPi #電子工作 #Apache #CGI #Python pic.twitter.com/xaUF2mzVeX
— ロビヲ (@ketunorobio) October 16, 2021

いやあメカナムホイールって楽しいですネ。1日中触ってられそうです。外に持ち出してやってみたいけど近所の子供たちに潰されそうで出来ないのがネックではあります。。

使用部材

組立

メカナムホイールの進行方向

ラズパイ、モータードライバ実装と配線

プログラム

Apacheのインストール

html

css

javascript

python

動作確認

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