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「カメラ付きラジコンロボ」ラズベリーパイの制御プログラム

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「カメラ付きラジコンロボ」ラズベリーパイの制御プログラム

前回記事にしたラジコンロボットを制御するプログラムを公開いたします。

筆者と同じようなロボットを作成したい方は、是非参考にしてください。

※このプログラムは「ラズベリーパイで遊ぼう」の本を参考に一部修正をかけたものになります。

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HTMLプログラム

コントロール画面の記述や、各種スクリプトの参照宣言など、制御プログラムの中枢となるプログラムです。

以下にHTMLの内容を記載します。

ブザー、およびショベルは使用しないため、コントロール画面のボタン記述を消去しました。

ストリーミングカメラをコントローラーに反映させるため、header部にスクリプトをつけたしました。(ラジコンカー・・のタイトルは消去)

※ラズパイローカルIPの箇所は実際使用しているラズパイのローカルIPを入力してください。

また、原因がはっきりしていませんが、筆者の場合何度かテストしているうちにラズパイの電源投入後OSが起動すると右のキャタピラが反転しだす症状に見舞われました。

一応GPIO6が悪そうだったので、GPIO12に変えたところ、症状が改善しました。

同じような症状が出れば、一度空いているポートに線をつなぎ変えてみて下さい。(もちろんプログラムの変更も必要です。)

CSSプログラム

HTMLで記述した画像を装飾するためのプログラム。

色とか配置とか枠とかですね。ここはいじらずそのまま使用します。

macroプログラム

ある機能をまとめて、自動で実行するプログラム。今回の場合はキャタピラを制御する各種のパルス信号をまとめており、それを実行するためのプログラム。

プログラムの格納先とスクリプト追加

プログラム格納先 

前途したプログラム名はそれぞれ、「rover.html」「style.css」「macro-pwm.py」にしてテキストファイルにコピーして保存してください。

保存先は、ラズパイのhome/pi/webiopi/〇〇/ココ に3つ全て格納します。

〇〇はなんでもいいので、適当に名前をつけたフォルダを作成してください。

今回は〇〇のフォルダ名を「test」で進めています。

スクリプト追加

マクロを記述した「macro-pwm.py」をwebiopiに読み込ませる設定が必要です。

webiopiの設定ファイルを編集し、「scripts」の場所にマクロのファイル名を追加します。

ラズパイのシェルで /etc/webiopi/config を開きます。

$sudo leafpad /etc/webiopi/config

webiopiのconfigテキストファイルが開くので、「scripts」項目の一番下に

myscript4 = home/pi/webiopi/test/macro-pwm.py

と入力し追加、保存します。

その後、webiopiを再起動で設定が反映されます。

$sudo systemctl restart webiopi