ジョイスティックコントローラー「JoyC HAT」の使い方(micropython)

電子工作で主にラジコンなどの動くものを作っているのですが、コントローラー側でジョイスティックの実装をやったことがなかったので、M5Stackの拡張ボード？の「JoyC HAT」を購入しました。

ジョイスティックの良さげなやつを買ってみました✨ pic.twitter.com/My5Dg1VUu1
— ロビヲ (@ketunorobio) July 27, 2022

JoyC HATは、ジョイスティックが実装された基板にM5StickCを取り付けるPINがついていて、M5StickCを取り付ける事で、ジョイスティックの無線コントローラーとして扱う事ができます。

専用のライブラリも用意されていますので（UiFlow）、プログラムも比較的簡単に実装できます。

という事で今回は、joyC HATの使い方について、簡単にまとめておこうかと思います。

※micropythonでの実装になります。

1 初めに
2 M5StickCとの通信はI2C
3 プログラム

初めに

これ、スティック倒した方向が無意味に光る（って言ったら失礼だけど）のがかっちょいい pic.twitter.com/3UqFmIjhKs
— ロビヲ (@ketunorobio) July 27, 2022

HATにM5StickCを接続するだけで、スティックを倒すとその方向にあるLEDが点灯します。これがなんか気持ちいいです。

HATの電源は、基板の裏にリチウムバッテリーが付いていて、それで動いています。

充電も可能ですが、充電はM5StickC経由、つまりM5StickCを接続した状態でUSBケーブルを接続（M5StickCに）しなければ充電が出来ないみたいです。

また、HATからM5StickCへの充電は出来ないみたいです。

M5StickCとの通信はI2C

JoyC HATとM5StickCとの通信はI2Cで行われるようです。

ですので、初めはJoyC HATのアドレスを調べて、先ずpythonでI2Cのオブジェクトをつくるもんだと思っていたのですが、その必要はありませんでした。

UiFlowのブロックで、ジョイスティックの値を受け取るブロックを選択するだけで、自動的にI2C接続してくれるようです。楽ですね～

プログラム

それでは、このHATを使ってメカナムラジコンを操作したプログラムがありますので、それを乗っけておきます。

import network
from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import hat
import time

setScreenColor(0x111111)

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('SSID', 'PASS')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())
 
serv_address = ("ラジコンのIP", ポート番号)
s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

hat_joyc0 = hat.get(hat.JOYC)


while True:
    y = hat_joyc0.GetX(0)
    x = hat_joyc0.GetY(0)
    yy = hat_joyc0.GetX(1)
    xx = hat_joyc0.GetY(1)
    
    #print(x)
    #
    print(y)
    #print(c)
    #print(d)
    if x >= 159 and 39 <= y <= 159:
        message = "forward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("for")
    elif x <= 39 and 39 <= y <= 159:
        message = "backward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("back")
    elif y >= 159 and 39 <= x <= 159:
        message = "left"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("left")
    elif y <=39 and 39 <= x <= 159:
        message = "right"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("right")
    elif x >= 150 and y >= 150:
        message = "leftforward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("left for")
    elif x <= 50 and y >= 150:
        message = "leftback"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("left back")
    elif x >= 150 and y <= 50:
        message = "rightforward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("right for")
    elif x <= 50 and y <= 50:
        message = "rightback"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("right back")
    elif yy >= 159 and 39 <= xx <= 159:
        message = "l turn"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("left turn")
    elif yy <=39 and 39 <= xx <= 159:
        message = "r turn"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("rightturn")
    else:
        message = "stop"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print("stop")
            
    time.sleep(0.1)

import network

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

from m5stack import *

from m5ui import *

from uiflow import *

import hat

import time

setScreenColor(0x111111)

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('SSID', 'PASS')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

serv_address = ("ラジコンのIP", ポート番号)

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

hat_joyc0 = hat.get(hat.JOYC)

while True:

y = hat_joyc0.GetX(0)

x = hat_joyc0.GetY(0)

yy = hat_joyc0.GetX(1)

xx = hat_joyc0.GetY(1)

#print(x)

print(y)

#print(c)

#print(d)

if x >= 159 and 39 <= y <= 159:

message = "forward"