前回、船体を３Dプリントし、水面に浮かぶかのテストまでを行いました。↓
今回はマイコンにプログラムを書き込み、ハードウェア一式を船体に収納、そして水面の走行テストまでを行いたいと思います。
それでは初めに、Raspberry Pi のプログラムから作成します。
当初の予定通り、スマホのブラウザから船を操作させたいので、プログラムは
html/css,javascript,python(CGI)
になります。
CGIに関しては過去記事でまとめているので、そちらを参考にして頂けると幸いです。↓
WEBサーバーはApachを使用する事を前提に進めます。
プログラムの作成
html/css
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<!DOCTYPE html> <html lang="ja"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>テスト</title> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"> <link rel="stylesheet" href="style.css"> </head> <body> <div class="cam"> <img src="http://ラズパイのIP:8080/?action=stream"/> </div> <main> <ul> <div class="bc"> <div class="b"> <li id="leftforward" class="ledoff">?</li> </div> <div class="a"> <li id="forward" class="ledoff">↑</li> </div> <div class="c"> <li id="rightforward" class="ledoff">?</li> </div> </div> <div class="bc"> <div class="b"> <li id="left" class="ledoff">←</li> </div> <div class="a"> <div class="z"> <div class="y"> <li id="l" class="ledoff"></li> </div> <div class="x"> <li id="r" class="ledoff"></li> </div> </div> </div> <div class="c"> <li id="right" class="ledoff">→</li> </div> </div> <div class="bc"> <div class="b"> <li id="leftbackward" class="ledoff">?</li> </div> <div class="a"> <li id="backward" class="ledoff">↓</li> </div> <div class="c"> <li id="rightbackward" class="ledoff">?</li> </div> </div> </ul> </main> <script src="jquery-3.6.0.js"></script> <script src="main.js"></script> </body> </html> |
jqueryはCDN読み込みだとボタン操作に不具合が生じたので、ローカルに落として使用しています。
カメラのストリーミングはmjpg-streamerを使用しています。詳細は過去記事にてまとめています。↓
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* { margin: 0px; padding: 0px; } body { max-width: 600px; font-size: 25px; width: 100%; -webkit-touch-callout: none; -webkit-user-select: none; } img { width: 100%; } .cam { transform: scale(1, -1); } main { height: 40vh; background: skyblue; } ul { display: block; height: 40vh; list-style: none; padding-top: 10px; } .bc { display: flex; } .z { display: flex; } .a ,.bc, .d .y, .x { height: 12vh; } li { width: 90px; height: 90% ; margin-left: 5px; background: yellow; line-height: 80px; } #l, #r { width: 45px; margin-left: 5px; background: skyblue; } .b { margin-left: auto; } .c { margin-right: auto; } ul li { text-align: center; } .a li, .b li, .c li, .d li { border: solid 1px; } #r, #l { border: none; } .ledon { background: #f88888; } .n li { background: skyblue; } a:active { color: #ff2020; } |
javascript
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$(function(){ let motor = "STOP"; // 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し function change_motor(typee) { motor = typee; if(typee == "FOWARD") { // 前進 //w().callMacro('FW'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'hhhhh' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "BACKWARD") { //w().callMacro('BK'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'iiii' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "RIGHT") { //w().callMacro('RT'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'jjjj' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "LEFT") { //w().callMacro('LT'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'kkkk' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "STOP") { //w().callMacro('ST'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'ssss' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "LEFTFORWARD") { //w().callMacro('ST'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'qqqq' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "RIGHTFORWARD") { //w().callMacro('ST'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'mmmm' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "LEFTBACKWARD") { //w().callMacro('ST'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'oooo' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } else if(typee == "RIGHTBACKWARD") { //w().callMacro('ST'); console.log(typee); $.ajax({ url: 'cgi-bin/recieve.py', type: 'post', data: {name: 'zzzz' } }).done(function(data){ console.log(data); }).fail(function(){ console.log('failed'); }); } } // 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理 $('#forward').bind('touchstart', function() { // 押されたとき if(motor == 'STOP') { $(this).addClass('ledon'); change_motor('FOWARD'); } }).bind('touchend', function() { // 離したとき $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); // 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理 $('#backward').bind('touchstart', function() { if(motor == "STOP") { $(this).addClass('ledon'); change_motor('BACKWARD'); } }).bind('touchend', function() { $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); // 「右」ボタンが押されたときのイベント処理 $('#right').bind('touchstart', function() { if(motor == "STOP") { $(this).addClass('ledon'); change_motor('RIGHT'); } }).bind('touchend', function() { $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); // 「左」ボタンが押されたときのイベント処理 $('#left').bind('touchstart', function() { if(motor == "STOP") { $(this).addClass('ledon'); change_motor('LEFT'); } }).bind('touchend', function() { $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); $('#leftforward').bind('touchstart', function() { // 押されたとき if(motor == 'STOP') { $(this).addClass('ledon'); change_motor('LEFTFORWARD'); } }).bind('touchend', function() { // 離したとき $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); $('#rightforward').bind('touchstart', function() { // 押されたとき if(motor == 'STOP') { $(this).addClass('ledon'); change_motor('RIGHTFORWARD'); } }).bind('touchend', function() { // 離したとき $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); $('#leftbackward').bind('touchstart', function() { // 押されたとき if(motor == 'STOP') { $(this).addClass('ledon'); change_motor('LEFTBACKWARD'); } }).bind('touchend', function() { // 離したとき $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); $('#rightbackward').bind('touchstart', function() { // 押されたとき if(motor == 'STOP') { $(this).addClass('ledon'); change_motor('RIGHTBACKWARD'); } }).bind('touchend', function() { // 離したとき $(this).removeClass('ledon'); change_motor('STOP'); }); }); |
python
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#!/usr/bin/python3 # -*- coding: utf-8 -*- import cgi import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode(GPIO.BCM) MOTOR_A1 = 5; MOTOR_A2 = 6; MOTOR_B1 = 13; MOTOR_B2 = 19; GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT) GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT) GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT) GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT) form = cgi.FieldStorage() recieve = form.getvalue('name') if recieve == 'hhhhh': GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) elif recieve == 'iiii': GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) elif recieve == 'jjjj': GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) elif recieve == 'kkkk': GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) elif recieve == 'ssss': print('Content-type: text/html\n') print(recieve) GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) elif recieve == 'qqqq': print('Content-type: text/html\n') print(recieve) GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) elif recieve == 'mmmm': print('Content-type: text/html\n') print(recieve) GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) elif recieve == 'oooo': print('Content-type: text/html\n') print(recieve) GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW) elif recieve == 'zzzz': print('Content-type: text/html\n') print(recieve) GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW) GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.H |
ハードウェアを収納
動作確認
マイコンとDCモータードライバ、モーターギアボックス、バッテリの配線を繋いで、船体に収納します。
マイコンはピンソケットがあるとかなり場所を取るので、全て取っ払いました。導線は半田で直付けします。
それでは一旦動作確認。↓
走行テスト
風呂場にて
収納はとりあえず適当ですが、なんとか無事に走行出来ているようです。
次回
次回で完成させたいと思います。
甲板を付けて、見た目をすっきりさせるのと、その上にカメラ収納部の箱も載せて、カメラ映像を見ながら操作出来るようにします。
