以前、スタックチャンの2足歩行ロボットを作ってみました。↓
今回はこれに改造を施し、頭と手をつけてみましたので、ここでまとめておこうかと思います。
小さい2足歩行のロボットを作りたいと思っている方に、少しでも参考になれば幸いです。
ちなみに「tinypico」という超小型のマイコンボード（esp32ベース）でも小さいロボットを作成してますので、良ければ参考にして下さい。↓
目次
スタックチャンのボディを改造
サーボモーターを5個入れる
頭と手を動かしたいので、サーボモーターを増やしました。なんとかぎりぎり収まっています。。
続いて、手と頭を印刷、仮組みしてみます。
仮組み
う～ん、スタックチャンに手と頭はいらんなあ。。と、余計な事したかなあと思いつつも、ここまで来たら引き返せないので完成させます。。
続いて配線作業。
配線
サーボドライバ加工
筐体にPCA9685が収まりきらないので、必殺の基板カットを試みます。
それでは、配線作業に取り掛かります。
箔切れのため集中力が切れました。。もうキイ―――――――――！！ってなったのでここで気晴らしに映画に行ってきました。
橋本環奈の殺し屋の映画です。
個人的な感想は、うーん、、て感じでした。
話を戻します。
とりあえず、配線作業は無事に終わりました。
頭の動作確認
左右回転と目ピカー
これでハードウェアの準備は整いました。
続いてプログラムに入ります。
プログラム
M5stack CORE2（コントローラー）
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from m5stack_ui import * from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM import time import network from m5stack import * #from m5stack import lcd from machine import Pin from uiflow import * import _thread screen = M5Screen() screen.clean_screen() screen.set_screen_bg_color(0xFFFFFF) dstip = "m5stack(ロボット側)のIp" dstport = ポート番号 wlan = network.WLAN(network.STA_IF) wlan.active(True) if not wlan.isconnected(): print('connecting to network...') wlan.connect('SSID', 'PASS') while not wlan.isconnected(): pass print('network config:', wlan.ifconfig()) print('network config:', wlan.ifconfig()) s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM) #s.bind((dstip, dstport)) touch_button0 = M5Btn(text='Button', x=110, y=10, w=100, h=80, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button1 = M5Btn(text='Button', x=10, y=80, w=100, h=80, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button2 = M5Btn(text='Button', x=210, y=80, w=100, h=80, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button3 = M5Btn(text='Button', x=110, y=150, w=100, h=80, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button4 = M5Btn(text='Button', x=116, y=100, w=40, h=40, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button5 = M5Btn(text='Button', x=165, y=100, w=40, h=40, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button6 = M5Btn(text='Button', x=19, y=6, w=70, h=70, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) touch_button7 = M5Btn(text='Button', x=237, y=6, w=70, h=70, bg_c=0xFFFFFF, text_c=0x000000, font=FONT_MONT_14, parent=None) # ボタン"A" が「押された」時の処理 def touch_button0_pressed(): global data data = "F" def touch_button3_pressed(): global data data = "B" def touch_button1_pressed(): global data data = "L" def touch_button2_pressed(): global data data = "R" #touch_button0.pressed(touch_button0_pressed) # ボタン"A" が「離された」時の処理 def touch_button0_released(): global data data = "S" def touch_button4_pressed(): global data data = "on" def touch_button5_pressed(): global data data = "off" def touch_button6_pressed(): global data data = "kl" def touch_button7_pressed(): global data data = "kr" #data = touch_button0.released(touch_button0_released) data = "nane" stamp = 0 while(True): #global data touch_button0.pressed(touch_button0_pressed) touch_button1.pressed(touch_button1_pressed) touch_button2.pressed(touch_button2_pressed) touch_button3.pressed(touch_button3_pressed) touch_button4.pressed(touch_button4_pressed) touch_button5.pressed(touch_button5_pressed) touch_button6.pressed(touch_button6_pressed) touch_button7.pressed(touch_button7_pressed) #data = "A" touch_button0.released(touch_button0_released) touch_button1.released(touch_button0_released) touch_button2.released(touch_button0_released) touch_button3.released(touch_button0_released) touch_button6.released(touch_button0_released) touch_button7.released(touch_button0_released) s.sendto(data, (dstip, dstport)) print(data) #print(Slider2.get_value()) time.sleep(0.1) |
M5stack core2 ⇒ UDP ⇒ M5stack（ロボット側） の流れで無線操作しています。
M5stack
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from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM import time import network from machine import Pin, I2C import pca9685 import servo import _thread import urequests from m5stack import * from m5ui import * from uiflow import * import machine #import lcd setScreenColor(0x222222) image0 = M5Img(0, 0, "res/on(1).jpg", True) rtc = machine.RTC() d = "{}/{:0>2}/{:0>2}".format(rtc.datetime()[0], rtc.datetime()[1], rtc.datetime()[2], rtc.datetime()[4]) kumori = " <info date=" + '"' + d + '"' + ">\n <weather>" + "曇時々雨" print(kumori) a = 100 b = 113 c = 110 d = 102 e = 105 f = 110 g = 90 h = 90 i = 92 head = i i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(21)) sev = servo.Servos(i2c) sev.position(0, 100) sev.position(1, 110) sev.position(2, 110) sev.position(3, 102) sev.position(4, 105) sev.position(5, 110) sev.position(6, 90) sev.position(7, 90) p0 = Pin(19, Pin.OUT) #p1 = Pin(18, Pin.OUT) HOST = "M5stackのIP" PORT = ポート番号 wlan = network.WLAN(network.STA_IF) wlan.active(True) if not wlan.isconnected(): print('connecting to network...') wlan.connect('SSID', 'PASS') while not wlan.isconnected(): pass print('network config:', wlan.ifconfig()) print('network config:', wlan.ifconfig()) def buttonA_wasPressed(): tenkiline = urequests.get('https://www.drk7.jp/weather/xml/27.xml') tenki = tenkiline.text print(tenki) if kumori in tenki: lcd.clear(lcd.BLACK) print("曇時々雨") #M5TextBox(24, 124, "曇り", lcd.FONT_Default, 0xFFFFFF) image1 = M5Img(0, 0, "res/kumori(1).jpg", True) #image1 = M5Img(10, 10, "tenki_hare_onna.jpg", True) #image0.changeImg("res/tenki_ame_onnna.jpg") image1.show() #lcd.fill(0xffff00) elif "曇一時雨" in tenki: lcd.clear(lcd.BLACK) print("曇一時雨") M5TextBox(24, 124, "曇り", lcd.FONT_Default, 0xFFFFFF) gazou = lcd.image(0, 0, "tenki_ame_onnna.jpg") pass elif "雨" in tenki: lcd.clear(lcd.BLACK) print("雨") lcd.image(0, 0, "tenki_ame_onnna.jpg") elif "曇" in tenki: lcd.clear(lcd.BLACK) print("曇") lcd.image(0, 0, "tenki_ame_onnna.jpg") elif "晴" in tenki: lcd.clear(lcd.BLACK) print("晴") lcd.image(0, 0, "tenki_hare_onna.jpg") btnA.wasPressed(buttonA_wasPressed) def buttonB_wasPressed(): lcd.fill(0x33ff33) pass btnB.wasPressed(buttonB_wasPressed) def buttonC_wasPressed(): lcd.fill(0x3366ff) pass btnC.wasPressed(buttonC_wasPressed) s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM) s.bind((HOST, PORT)) print("bind") msg = "nane" def recieve(): while(True): global msg msg = s.recv(64) msg = msg.decode() print(msg) time.sleep(0.01) _thread.start_new_thread(recieve, ()) while(True): if msg =="F": while(b <= 140): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 132: d = d + 1 while(c >= 90): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c - 1 while(b >= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b - 1 e = e - 1 f = f - 1 if d >= 102: d = d - 1 while(c <= 110): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c + 1 while(d >= 72): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) d = d - 1 e = e - 1 f = f - 1 if b >= 80: b = b - 1 while(a <= 120): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a + 1 while(b <= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 102: d = d + 1 while(a >= 100): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a - 1 elif msg == "B": while(b <= 140): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 115: d = d + 1 while(c <= 130): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c + 1 while(b >= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b - 1 e = e - 1 f = f - 1 if d >= 102: d = d - 1 while(c >= 110): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c - 1 while(d >= 72): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) d = d - 1 e = e - 1 f = f - 1 if b >= 80: b = b - 1 while(a >= 80): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a - 1 while(b <= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 102: d = d + 1 while(a <= 100): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a + 1 elif msg == "L": while(d >= 72): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) d = d - 1 e = e - 1 f = f - 1 if b >= 80: b = b - 1 while(a >= 80): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a - 1 while(b <= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 102: d = d + 1 while(a <= 100): sev.position(0, a) time.sleep(0.009) a = a + 1 elif msg == "R": while(b <= 140): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b + 1 e = e + 1 f = f + 1 if d <= 115: d = d + 1 while(c <= 130): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c + 1 while(b >= 110): sev.position(1, b) sev.position(3, d) sev.position(4, e) sev.position(5, f) time.sleep(0.009) b = b - 1 e = e - 1 f = f - 1 if d >= 102: d = d - 1 while(c >= 110): sev.position(2, c) time.sleep(0.009) c = c - 1 elif msg == "kl": if head <= 133 and head >= 52: sev.position(7, head) head = head - 1 #time.sleep(0.009) print(head) elif msg == "kr": if head <= 132 and head >= 51: sev.position(7, head) head = head + 1 #time.sleep(0.009) print(head) elif msg == "on": p0.on() #p1.on() elif msg == "off": p0.off() #p1.off() time.sleep(0.01) |
歩くだけじゃなんなので、Aボタン押下でWEBスクレイピングし天気予報データを取得、映像で表示するようにしました。
当日の天気予報を取得するために、起動後は都度NTPサーバーに接続させています。（ベーシックはRTC内蔵ではない）
これで完成でございます。
完成
こんな感じで、主に電子工作をメインに活動していますので、よろしければブックマークと、Twitterのフォローしていただけると嬉しいです。m(__)m
