過去にいくつか2足歩行ロボットを作ってきたのですが、見た目にあまりこだわってこなかったので、自分なりに見た目がイケてるやつを作ってみようかとなりました。
過去に作った作品は↓のような感じです。
blackスタックチャンは見た目も結構好きなんですが、それ以外は…という感じです。
しかし見た目だけ変えるのは少し物足りないので、間接も増やして頭、肘、腰、なども動かせる「多関節2足歩行ロボット」にする事にしました。（これで多関節なのかはわかんないけど。。）
となるとサーボモーターも多く使う事になるので、そこそこの大きさになりました。
ロボットは先日完成（仮）しましたので、今回はこの「多関節2足歩行ロボット」について、概要や作成過程等をまとめようと思います。
これからロボットを作られるような方の参考になれば幸いです。
目次
多関節2足歩行ロボット の概要
外観
とりあえず手書きで外観をスケッチしてみました。
これを元に、サーボモーターやマイコン等の大きさを加味したサイズにしていきます。
ハードウェアの構成
外観のサイズが大方わかりましたので、内部に入れるマイコン等を決めます。
今回はカメラを付けて、ブラウザやbluetooth,bleで無線操作したいと思ったのと、ゆくゆくはROSなんかも入れてみたいなと思ったのでRaspberryPi ZERO2Wを使う事にしました。
構成は下記の通りです。
RaspberryPi ZERO2W ⇒ i2c ⇒ PCA9685 ⇒ サーボ11個
カメラはラズパイカメラを使いました。
バッテリーはLipoで2000mAh,放電Cレート2の物を使いました。瞬間最大で４Aまで出せるのでこれ1個でマイコンとサーボドライバの電源をまかないます。
制御について
１，WEBサーバーにhtmlで操作画面を作りブラウザから操作可能にする。（カメラ画像あり）
２，bleでアナログコントローラーから操作可能にする。（カメラ画像なし）
各部位ごとの操作も可能にする。
なお、１，２，共に電源投入後に自動でプログラムが立ち上がるようにする。
動作
前進、後退（腰の捻りを追加）
左右旋回
目の発光（LED）PWM制御も入れる
ポーズ（中山きんに君のパワー）
ブラウザ時はカメラ映像あり
アナログコントローラー時は各部位を単体で動かせる
物理ボタンで電源ON,OFF
電源ON時、目を発光、その後ポーズ（パワー）
WEBサーバー、およびアナログコントローラーの接続プログラムは電源ON後に自動で起動
プログラム
ブラウザはHTML,css,js,pythonCGI
アナログコントローラーはpython
外観の作成
CADスケッチ
fusion360でボディのスケッチを作成。
３Dプリンタと部品格納
3Dプリンターで印刷、内部に部品を格納。
配線と歩行テスト
配線
歩行テスト
なんとか動いてくれました。
全体の姿はこんな感じになりました。↓
プログラム
ブラウザ(html/css,js,python)
※WEBサーバーはApacheを使用しています。カメラはmjpgstreamerを使用しています。またCGIを使う場合は各種設定変更が必要です。その辺の説明は長くなりますのでここでは割愛します。詳細は過去記事を参照ください。
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#!/usr/bin/python3 #! -*- coding: utf-8 -*- import time import cgi import Adafruit_PCA9685 import RPi.GPIO as GPIO import sys GPIO.setmode(GPIO.BCM) LED_1 = 18 LED_2 = 23 GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT) #led = GPIO.PWM(LED_1,50) #led2 = GPIO.PWM(LED_2,50) #light = 0 form = cgi.FieldStorage() recieve = form.getvalue('name') pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() pwm.set_pwm_freq(60) a = 370 b = 360 c = 380 d = 350 e = 380 f = 370 g = 370 h = 390 i = 300 j = 400 k = 300 l = 420 if recieve == 'hhhh': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c <= 450): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 300): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('ff') elif recieve == 'jjjj': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 310): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 #e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) while(c <= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print("r") elif recieve == 'kkkk': while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 440): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 #e = e + 2 time.sleep(0.005) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('l') elif recieve == 'iiii': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 310): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c <= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 440): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('bk') elif recieve == "topl": pwm.set_pwm(11, 0, 300) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('l') elif recieve == "tops": pwm.set_pwm(11, 0, 420) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('s') elif recieve == "topr": pwm.set_pwm(11, 0, 540) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('r') elif recieve == 'qqqq': GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW) GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW) pwm.set_pwm(11, 0, 370) while(e <= 480): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(4, 0, e) e = e + 2 time.sleep(0.005) time.sleep(1) while(f <= 600): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(5, 0, f) #pwm.set_pwm(4, 0, e) #pwm.set_pwm(5, 0, f) #pwm.set_pwm(6, 0, g) f = f + 2 #g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) time.sleep(0.5) while(j <= 500): pwm.set_pwm(9, 0, j) j = j + 2 time.sleep(0.005) time.sleep(3) #while(l >= 320): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(11, 0, 300) GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH) GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH) time.sleep(5) GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW) GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(3, 0, d) pwm.set_pwm(4, 0, 380) pwm.set_pwm(5, 0, 370) pwm.set_pwm(6, 0, g) pwm.set_pwm(7, 0, 390) pwm.set_pwm(8, 0, i) pwm.set_pwm(9, 0, 400) pwm.set_pwm(10, 0, k) pwm.set_pwm(11, 0, l) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('1') elif recieve == 'mmmm': #2 pwm.set_pwm(11, 0, l) GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW) GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW) while(e >= 280): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(4, 0, e) e = e - 2 time.sleep(0.005) time.sleep(1) while(g >= 140): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(6, 0, g) #pwm.set_pwm(4, 0, e) #pwm.set_pwm(5, 0, f) #pwm.set_pwm(6, 0, g) g = g - 2 #g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) time.sleep(0.5) while(k >= 150): pwm.set_pwm(10, 0, k) k = k - 2 time.sleep(0.005) time.sleep(3) #while(l >= 320): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(11, 0, 540) GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH) GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH) time.sleep(5) GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW) GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(3, 0, d) pwm.set_pwm(4, 0, 380) pwm.set_pwm(5, 0, 370) pwm.set_pwm(6, 0, 370) pwm.set_pwm(7, 0, 390) pwm.set_pwm(8, 0, 300) pwm.set_pwm(9, 0, 400) pwm.set_pwm(10, 0, 300) pwm.set_pwm(11, 0, l) print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('2') elif recieve == 'oooo': #3 num = 0 while(n >= 340): pwm.set_pwm(1, 0, n) pwm.set_pwm(3, 0, t) time.sleep(0.0001) n = n - 1 t = t - 1 while(num <= 3): num = num + 1 while(c >= 130): pwm.set_pwm(6, 0, c) pwm.set_pwm(7, 0, d) time.sleep(0.0001) c = c - 1 d = d + 1 while(c <= 230): pwm.set_pwm(6, 0, c) pwm.set_pwm(7, 0, d) time.sleep(0.0001) c = c + 1 d = d - 1 while(n <= 440 ): pwm.set_pwm(1, 0, n) pwm.set_pwm(3, 0, t) time.sleep(0.0001) n = n + 1 t = t + 1 print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('3') elif recieve == 'zzzz': #4 num = 0 while(n <= 540): pwm.set_pwm(1, 0, n) pwm.set_pwm(3, 0, t) time.sleep(0.0001) n = n + 1 t = t + 1 while(num <= 3): num = num + 1 while(c >= 130): pwm.set_pwm(6, 0, c) pwm.set_pwm(7, 0, d) time.sleep(0.0001) c = c - 1 d = d + 1 while(c <= 230): pwm.set_pwm(6, 0, c) pwm.set_pwm(7, 0, d) time.sleep(0.0001) c = c + 1 d = d - 1 while(n >= 440 ): pwm.set_pwm(1, 0, n) pwm.set_pwm(3, 0, t) time.sleep(0.0001) n = n - 1 t = t - 1 print('Content-type: text/html\n') print(recieve) print('4') elif recieve == 'gggg': GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH) GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH) #while(light <= 100): #led.ChangeDutyCycle(right) #led2.ChangeDutyCycle(right) #light = light + 1 #time.sleep(0.05) elif recieve == 'dddd': GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW) GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW) #while(light >= 0): #led.ChangeDutyCycle(right) #led2.ChangeDutyCycle(right) #light = light - 1 #time.sleep(0.05) elif recieve == 'ssss': #GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW) #GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW) #GPIO.output(MOTOR_A3,GPIO.LOW) #GPIO.output(MOTOR_A4,GPIO.LOW) #pwm.set_pwm(0, 0, 375) #pwm.set_pwm(1, 0, 375) #pwm.set_pwm(2, 0, 375) #pwm.set_pwm(3, 0, 375) pass print('st') |
スマホでテスト。
アナログコントローラー(micropython)
アナログコントローラーにはM5stickCのJoyCを使いました。
当初はbleで接続する予定でしたが、micropythonのbleのライブラリであるubluetoothがm5stickcのmicropythonファームウェアでは利用出来ず、断念してUDPで接続させています。（ESP32のmicropythonファームウェアを入れたらubluetoothライブラリが使用できましたが、代わりにJoyC等m5stack関連のライブラリが使用できない。）
※あやまってmain.pyプログラムをdeleteしてしまいました(;^ω^)後日改めて掲載します。
RaspberryPi側(python)
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from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM import time import Adafruit_PCA9685 import RPi.GPIO as GPIO import sys import threading GPIO.setmode(GPIO.BCM) LED_1 = 18 LED_2 = 23 GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT) #led = GPIO.PWM(LED_1,50) #led2 = GPIO.PWM(LED_2,50) led = 0 led2 = 0 #led.start(0) #led2.start(0) right = 0 pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() pwm.set_pwm_freq(60) a = 370 b = 360 c = 380 d = 350 e = 380 f = 370 g = 370 h = 390 i = 300 j = 400 k = 300 l = 420 HOST = "ローカルIP" PORT = 5000 s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM) s.bind((HOST, PORT)) msg = "none" def recieve(): global msg while True: msg, address = s.recvfrom(8192) #print(f"message: {msg}\nfrom: {address}") msg = msg.decode() print(msg) time.sleep(0.1) th = threading.Thread(target=recieve) th.start() while True: try: if msg == 'f': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c <= 450): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 300): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) elif msg == 'r': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 310): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 #e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) while(c <= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) elif msg == 'l': while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 440): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 #e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) #pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 #e = e + 2 time.sleep(0.005) elif msg == 'b': while(d >= 300): pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c >= 310): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d + 2 b = b + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(c <= 380): #sev.position(2, c) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(2, 0, c) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) c = c + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b <= 410): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) b = b + 2 d = d + 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a <= 440): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a + 2 f = f - 2 g = g - 2 e = e - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(b >= 360): #sev.position(3, d) #sev.position(1, b) pwm.set_pwm(1, 0, b) pwm.set_pwm(3, 0, d) d = d - 2 b = b - 2 time.sleep(0.005) #time.sleep(3) while(a >= 370): #sev.position(0, a) #sev.position(4, e) #sev.position(5, f) #sev.position(6, g) pwm.set_pwm(0, 0, a) pwm.set_pwm(4, 0, e) pwm.set_pwm(5, 0, f) pwm.set_pwm(6, 0, g) a = a - 2 f = f + 2 g = g + 2 e = e + 2 time.sleep(0.005) elif msg == "hl": if l >= 300: l = l - 2 pwm.set_pwm(11, 0, l) time.sleep(0.005) elif msg == "hr": if l <= 540: l = l + 2 pwm.set_pwm(11, 0, l) time.sleep(0.005) elif msg == "hlf": if f >= 140: f = f - 2 pwm.set_pwm(5, 0, f) time.sleep(0.005) elif msg == "hlb": if f <= 600: f = f + 2 pwm.set_pwm(5, 0, f) time.sleep(0.005) elif msg == "hrf": if g <= 600: g = g + 2 pwm.set_pwm(6, 0, g) time.sleep(0.005) elif msg == "hrb": if g >= 140: g = g - 2 pwm.set_pwm(6, 0, g) time.sleep(0.005) elif msg == "hlup": if h <= 600: h = h + 2 pwm.set_pwm(7, 0, h) time.sleep(0.005) elif msg == "hldown": if h >= 390: h = h - 2 pwm.set_pwm(7, 0, h) time.sleep(0.005) elif msg == "hrup": if i >= 90: i = i - 2 pwm.set_pwm(8, 0, i) time.sleep(0.005) elif msg == "hrdown": if i <= 300: i = i + 2 pwm.set_pwm(8, 0, i) time.sleep(0.005) elif msg == "el": if e <= 480: e = e + 1 pwm.set_pwm(4, 0, e) time.sleep(0.005) elif msg == "er": if e >= 280: e = e - 1 pwm.set_pwm(4, 0, e) time.sleep(0.005) elif msg == "on": led = GPIO.PWM(LED_1,50) led2 = GPIO.PWM(LED_2,50) led.start(0) led2.start(0) while(right <= 100): led.ChangeDutyCycle(right) led2.ChangeDutyCycle(right) right = right + 1 time.sleep(0.05) right = right - 1 elif msg == "set": pwm.set_pwm(0, 0, 370) pwm.set_pwm(1, 0, 360) pwm.set_pwm(2, 0, 380) pwm.set_pwm(3, 0, 350) pwm.set_pwm(4, 0, 380) pwm.set_pwm(5, 0, 370) pwm.set_pwm(6, 0, 370) pwm.set_pwm(7, 0, 390) pwm.set_pwm(8, 0, 300) pwm.set_pwm(9, 0, 400) pwm.set_pwm(10, 0, 300) pwm.set_pwm(11, 0, 420) time.sleep(1) elif msg == "off": while(right >= 0): led.ChangeDutyCycle(right) led2.ChangeDutyCycle(right) right = right - 1 time.sleep(0.05) right = right + 1 led.stop() led2.stop() time.sleep(0.001) except: s.close() |
ジョイコンでテスト。
電源ボタンの追加
完成
とりあえず仮で完成としますが、また機能追加すればここでまとめたいと思います。
