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M5stackで2足歩行ロボットの作成④「micropythonでPCA9685を制御してロボットのモーションを作成」

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前回、micropythonでWIFI APとWEBサーバーを立てるプログラムを作成しました。↓

 

今回は以前に作成したmicropythonでのPCA9685制御プログラムで2足歩行ロボットのモーションを作成したいと思います。

ロボットについては過去記事で作成したものを使用します。↓

 

それでは初めに、ロボット(サーボモーター)、pca9685,M5stack,pcを繋いで、モーションの確認が出来るようにしておきます。

 

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モーションテスト環境構築

M5stack ハード構成

写真のように準備ができれば、第2回で作成した「mtest.py」のプログラムにモーションのプログラムを追加していきます。

モーションテスト

mtest.py

関数にそれぞれ前進、後退、左旋回、右旋回、セットポジション、のモーションを作成しました。

第二引数の角度については、使用するサーボモーターで誤差が生じるため、微調整を繰り返しながらいい感じの数値に修正していきます。

このプログラムを実行すると、set No please: の表示の後でシェルに番号を入力出来るので、動作させたい箇所の関数の番号を入力すればそれぞれのモーションの確認が可能になっています。

実行すると、下のような感じになります。↓

 

次回はこのプログラムを、前回作成したWEBサーバーのプログラムに埋め込みたいと思います。