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M5Stackで2足歩行ロボット”スタックチャン”の作成④プログラムの書き込み、完成(仮)

2足歩行スタックチャン

 

前回、足のパーツまで作成いたしました。↓

 

今回はプログラムの書き込み、歩行テスト、仮完成までをまとめようかと思います。

実は歩行テストの際に中々うまく行かない状況にハマりまして、何度も何度も試行錯誤したのですが、その辺りは要点を絞って記しておこうと思います。

それでは先ずプログラムから。

 

 

M5Stack core2(コントローラー側)

micropython

操作ボタンを配置し、ボタン押下でボタンに紐づいた文字列をUDPでM5Stack側へ送信しています。

2つ余分にボタンが配置されていますが、これは追々使用する予定です。

M5Stack側(本体側)

micropython

UDPで文字列を受信するループと、サーボを駆動させるループを並列で処理させています。(まとめて処理させると遅延が発生する為)

ちなみに、pca9685のライブラリを使っているので、M5Stackのフラッシュにpca9685関連のファイルを保存させておく必要があります。ファイルはgitで公開されています。

 

 

余談

ハマったところ

歩行テスト時に、足が全く動かないトラブルに見舞われました。

宙に浮かせると動くのですが、床に置くと動かない。。つまりサーボの動力が足りてないんですよね。

結論から言えば、もともと足のサーボの軸を本体の外側に配置していたので、重心を外れて力が伝わりづらかったんですよね。こんな感じで、だいぶ外れてた(;^ω^)↓

重心ズレ

これの軸を中心に持ってくるように修正した所、足に動力が伝わるようになりました。

 

 

閑話休題

紆余曲折あって完成(仮)!

なかなかいいんじゃないでしょうか、私にしては上出来です。

これでほぼ完成なのですが、とりあえずケースが破損していているのと、ツートンカラーがあれなので、次回はケースを再度印刷し直し、ブラックでペイントして、再度作り直しをしてみようと思います。

 

 

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