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Raspberry piで2足歩行ロボットの作成③「3Dプリンターがないので段ボールで2足歩行ロボットの骨格を作ってみる」

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前回、webiopiでブラウザからi2c制御でサーボモーターを動作させました。↓

 

今回は、サーボモーターを組み立てて「ロボットの骨格」を作成したいと思います。

本当はCAD使って3Dプリンターでカッコイイのを作りたいのですが、3Dプリンターは持ってないし、CADも使えません。(汗)

したがって、必殺技を使うことにします。

ええ、そうです、

 

「段ボール」を使います。☆⌒d(´∀`)ノ

 

本格的なやつじゃないしね、3Dプリンターとかはもっとレベル上がってからでいいでしょう。

基礎を覚えてからですよ、そんなのは。。(単にお金が無いだけです(泣))

だだ、意外と段ボールでもいけちゃうので、私と同じロボット初心者の方は、参考にして頂ければ幸いです。

 

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初めに

ざくっとデザイン

外観ラズパイ2足歩行ロボ

ざくっとにも程がありますが、こんな感じでいきたいので、これを段ボールなどで作成します。

頭の部分は、ラズパイとモバイルバッテリ、モータードライバがちょうど収まる大きさにします。

要のサーボモーター部分ですが、下図のように「タイラップでまとめる方法」を採用します。

サーボ合体

超お手軽に、足のサーボ部分が完成します。

上段のサーボは、胴体(今回でいう頭)を回転させます。

下段のサーボは、足の水平角度を変化させます。

この4つのサーボの組み合わせで、前進、後退、旋回などの歩行が可能になります。

このサーボを段ボールにくっつけた状態は、下図のようにしたいと思います。

骨格2

上部サーボモーターの回転する羽?(正式名称不明)プラッチックのやつにロックタイトなどで段ボールと接着させます。

下段のサーボモーターは、頭の負荷がもろに影響してくるので、適度な鉄板を使って、それをサーボの羽とねじ止めしておきます。足の段ボールとは、ロックタイトで接着させます。

ボンドでの接着は少々強引ですが、なんせ段ボールなのでよくくっつきます!(そーいうことではないか?。。)

とにかく、ボンドでも無事歩いているので、遊ぶ程度ならこれで問題ないでしょう。

可能なら、足の鉄板と段ボール、胴体とサーボの羽の部分で接着している部分を、ねじ止め出来ればなお良いかと思います。

段ボールロボの骨格作成

サーボモーター

前途した図のとおり、4つのサーボを2個ずつつなげて、2パターンのサーボを作成します。

3つほどタイラップを使えば、うまく固定できるようです。

下の写真を参考にして下さい。

サーボ組み立て

 

足の作成

下段のサーボに鉄板をねじ止めします。

その後、鉄板と足となる段ボールをボンドで接着します。※段ボールは固めのものがよいです。

固めの段ボールとか、適度な鉄板って、我ながらとんでもなく無茶な説明ですが、まあ身近ところを探せばなにか最適なものが見つかると思います!(適当でスミマセン)

下の写真を参考にして下さい。(胴体ついちゃってますけど。)

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前からの図

  

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横からの図

胴体(頭)と接続

上部のサーボモーターの羽と、胴体となる頭をボンドで接着させます。

これで一応出来上がりですね。

接着

 

次回は、今回組み上げたロボットのサーボの調整、モーションのプログラムを作成したいと思います。