前回、webiopi deviceInstanceライブラリでロボットの歩行プログラムを作成しました。↓
今回は胴体となる頭にラズパイや電源を収納して、2足歩行ロボットを完成させたいと思います。
簡易的なロボットになりましたが、ラズパイを使った無線での2足歩行ロボは巷にあまり無い（多分。。）と思いますので、この6回に渡りまとめてきた記事が、なにか少しでもお役に立てたなら嬉しい限りです。
加工
ケーブル通しの穴
サーボモーターのケーブルを胴体に収納させたいので、胴体の裏面（足側の後ろ辺り）に適当な穴を開け、そこからサーボモーターのケーブルを引き込みます。
また、電源にスマホ用のポータブル充電器を使用する場合は、胴体の中でUSBケーブルの取り回しがきつくなると思われますので、そういった場合は胴体側面に適当な穴を開けて、USBケーブルを取り回します。
装飾
と言えば大げさですが、「包装紙」などを胴体に貼り付け、少しでも見栄えを良くします。段ボールの悲しい所ですね。
ケーブルの通し穴や、カメラ部には穴を開けます。
ハードウェアの収納
図のような感じでハードウェアを収納します。
モバイルバッテリは重量がけっこうあるので、乾電池を使用した方がいいかもしれません。
完成
最後に電源投入し、動作テストをします。
ラズパイはモニタに接続できないので、SSHでPCやスマホからターミナルを直接操作して、webiopiを起動させます。
あとはラズパイのwebサーバーのIPにブラウザからアクセスして、歩行テストを行います。
完成した2足歩行ロボットはこちらです。↓
ラズパイの電源を落とす時も、SSHでシャットダウンのコマンドを打てばOKです。
おわりに
本格的なロボットとはとうてい言えないですが、私が思い描いていた形（ラズパイでブラウザから2足歩行ロボを操作する）が実現できたので、個人的には満足しています。
2足歩行ロボは、Arduinoとかm5stackとかで作成してる方が多いようですので、ラズパイでの2足歩行ロボの記事はなかなか希少価値があるんじゃないかと勝手に思っています。
今後は腕も付けてみたいですし、動作モーションもしっかりさせて、段ボールではなく３Dプリンタでちゃんとしたやつに作り替える予定です。センサーとか液晶パネルも付けてみたいと思っていますので、また記事にしてまとめていきます。
もし気になる方がいるならば、ときどき当サイトへ足を運んでくれれば嬉しいです。
Arduinoとかm5stackでもチャレンジしてみたいと思ってます。
