Rspberry Pi ZERO2 Wで作る2足歩行ロボット

前回、３D CAD作成～３Dプリンター印刷までについてまとめました。↓

Fusion360で2足歩行ロボットの3DCADデータを作成して3Dプリンタで印刷してみました

https://denkenmusic.com/fusion360で2足歩行ロボットの3dcadデータを作成して3dプリン

　3Dプリンターを購入して印刷は出来るようになたものの、自分でスケッチを描いた事がなかったので、2足歩行ロボットのスケッチに挑戦してみました。スケッチのソフトはFusion360を使用しました。過去に、他者の作成したデータ（フリー素材）で印刷したロボットがあったので、それを参考に一応オリジナルなものを作成する事が出来ました。参考にしたのはこれです。↓　今回は初心者ながら、なんとかデザインから印刷までやれましたので、ここでFusion360でのスケッチの書き方について軽くまとめておこうかと思います。。。まあ所詮ド素...

今回は印刷したものに基板を組み込んで、プログラムを書き込み、2足歩行ロボットを完成させる所までをまとめます。

なお、基板につきましては2022/1/31時点で日本国内にて技適が取れていないRaspberry ZERO2 W を使用しているため、シールドルームにて動作させてます。

そういった環境の無い方は、他のマイコンボードなどでお試し下さい。

1 はじめに
2 基板の組み込み
3 WEB操作のプログラム
4 Bluetooth操作のプログラム
- 4.1 python
5 完成

はじめに

仕様について

今回はロボットを「ブラウザ」と「Bluetooth」の2パターンで操作できるようにしています。

ブラウザから操作の流れとしましては、

スマホ(ブラウザ)　⇒　ラズパイ(Apach(HTML/css/js/python cgi))　⇒(i2c)　PCA9685　⇒　サーボモーター

となります。WEBサーバーからpythonスクリプトを実行させるためにCGIの仕組みを利用しています。この方法についての詳細につきましては過去記事にてまとめています。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

RaspberryPiで作る2足歩行ロボ「ApacheでCGIを使ってブラウザからpythonでサーボモ...

https://denkenmusic.com/raspberrypiで作る2足歩行ロボ「apacheでcgiを使ってブラウザか

以前にもブラウザで操作できるRaspberryPiの2足歩行ロボットを作成しましたが、「webiopi」というWEBサーバーを使ったものでした。↓　これはこれで良いのですが、webiopiはラズパイ専用に用意されたモジュールであり、他に使える場面が無く導入も少し面倒だったり（極端に言えば無駄な知識になり得る）、更新も結構前で止まっているので、いつ使えなくか分かりません。そういった事を加味し、今回はオープンソースのWEBサーバーで有名な「Apache」を導入し、CGIを使ってブラウザからpythonでサーボモーターを制御するRaspberryPi2足歩...

Bluetoothからの操作につきましては、単純にスマホとbluetoothペアリング後connectさせて、既存アプリをコントローラーにしています。↓

スマホ(bluetoothコントローラーアプリ)　⇒　ラズパイ(python)　⇒(i2c)　PCA9686　⇒　サーボモーター

スマホとラズパイのbluetooth接続方法につきましても過去記事にてまとめています。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

Raspberry Piとスマートフォン間(Android)でBlutoothシリアル通信をやってみる

https://denkenmusic.com/raspberry-piとスマートフォン間androidでblutoothシリアル通信をやっ

　前回、raspberry Pi同士でのblutoothシリアル通信をやってみました。↓　今回はシンプルにスマートフォンからRaspberry Piにbluetoothシリアル通信を通してみます。これはスマートフォンがラジコン等のコントローラー替わりに出来たりするので非常に実用的です。しかし、ペアリング後の動作についてはスマートフォン側にもプログラムを作成しなければいけないので、そこが少々厄介でした。（自分で作る場合）pythonでプログラムを作成しようにも、メジャーなbluetoothのライブラリが使えないっぽいです。かといって変わりになるひな形...

マイコンボードについて

組み込む基板についてはなるべくコンパクトな方がいいので、今回はRaspberry Pi ZERO2 W を選びました。

ZERO W でも試したのですが、いかんせんシングルコアで処理速度も遅い為、ブラウザからの操作時に無視できない遅延が発生しました。

これはZERO2に変更することで、見事に解消されました。4コアの恩恵でしょうか、非常に良いです、 Raspberry Pi ZERO2 W 。

使用部材

・Raspberry Pi ZERO2 W

・PCA9685

・M5CAMERA（BT内蔵）

・Lipo BT（公称：3.7V、容量：1100mAh、Cレート充電最大：１　放電最大：２）

・サーボモーター　×　8

・LED,抵抗,導線

基板の組み込み

ピンソケットの取り外し

ピンソケットがあると結構場所を取るので、ロボット内に組み込みずらい場合は取り外します。しかしこれが結構厄介です。。

半田吸いとりのバキュームがあれば便利そうですが、なければ1本ずつ半田こてで温めながら抜き取っていきます。今回はRaspberry Pi ZERO2 WとPCA9685の両方、全て取り外しました。

抜き取ったあとは、使用するピンのスルーホールに詰まった半田を、半田吸いとり線で除去します。

ピンソケットは便利な反面、なにかに組み込む場合は無い方が良かったりしますね。

ピンソケット外すの一苦労ですな(-_-;) pic.twitter.com/6ZMbMkH0Ei
— ロビヲ (@ketunorobio) December 29, 2021

配線

ソケットを抜いたので、配線は半田で直でつなぎます。

Lipo BT(電源)　⇒　ラズパイ(i2c,3.3V,5V)　⇒　PCA9685　⇒　サーボモーター × 8

ラズパイ(GPIO)　⇒　抵抗、LED

ラズパイの電源5Vは、内部で3.3Vまで降圧しSoCが起動しているので、定格3.7V（満充電で約4.2V）のLipoでも消費電流値さえクリアしていれば使えます。サーボモーターに関しましては4.8V～が動作電圧ですので足りていませんが、とりあえず動いたので良しとしています。（汗）

セオリーではマイコンボードとサーボモーターで電源を分けますが、消費電流が合わせても1AいかなかったのでLipo１つでラズパイとPCA9685の２つの電源をまかなっています。ZEROシリーズは消費電流が少ないのも良いですね。

組み込み

ロボット内部に基板、BT、カメラを組み込みます。

カメラはラズパイでも良かったのですが、引き回しがきつかったのでM5cameraを使用しました。M5cameraは電池内蔵のもので、起動後にステーションモードでWIFI接続、WEBサーバーを立ててカメラ映像をストリーミング配信するようにプログラムしておきます。（プログラムは割愛します。）下の写真はM5cameraではなくunitV2です。

ソケット抜いたらなんとか収まりそうになった。 pic.twitter.com/2cPIXj4ot7
— ロビヲ (@ketunorobio) December 29, 2021

目ピカー

目を光らせたいので、抵抗とLEDを頭に仕込みます。

目をピカーてさせたい。 pic.twitter.com/KW0cKwNARc
— ロビヲ (@ketunorobio) January 21, 2022

WEB操作のプログラム

HTML/css

<!DOCTYPE html>

<html lang="ja">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>テスト</title>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<link rel="stylesheet" href="style.css">　　　　　　　　
</head>　　　　　　　　　　

<body>

    <div class="cam">
        <img src="M5cameraの公開サーバーアドレス">
    </div>

<main>

    <ul>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftforward" class="ledoff">1</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="forward" class="ledoff">↑</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightforward" class="ledoff">2</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="left" class="ledoff">←</li>
            </div>
            <div class="a">
                <div class="z">
                    <div class="y">
                        <li id="l" class="ledoff">ON</li>
                    </div>
                    <div class="x">
                        <li id="r" class="ledoff">OFF</li>
                    </div>
                </div>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="right" class="ledoff">→</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftbackward" class="ledoff">4</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="backward" class="ledoff">↓</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightbackward" class="ledoff">4</li>
            </div>
        </div>
    </ul>

</main>

<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.1.0/jquery.min.js"></script>
<script src="main.js"></script>

</body>
</html>

<!DOCTYPE html>

<head>

</head>　　　　　　　　　　

<body>

</div>

<main>

<ul>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</ul>

</main>

</body>

</html>

* {
    margin: 0px;
    padding: 0px;
}
body {
    max-width: 600px;
    font-size: 25px;
    width: 100%;
    -webkit-touch-callout: none;
    -webkit-user-select: none;
}
img {
    width: 100%;
}
main {
    height: 40vh;
    background: skyblue;
    }
ul {
    display: block;
    height: 40vh;
     list-style: none;
    padding-top: 10px;
    }
.bc {
    display: flex;
}
.z {
    display: flex;
}
.a ,.bc, .d .y, .x {
    height: 12vh;
}
li {
    width: 90px;
    height: 90% ;
    margin-left: 5px;
    background: yellow;
    line-height: 80px;
}
#l, #r {
    width: 45px;
    margin-left: 5px;
}
.b {
    margin-left: auto;
}
.c {
    margin-right: auto;
}
ul li {
   text-align: center;
}
.a li, .b li, .c li, .d li {
    border: solid 1px;
}
.ledon {
    background: #f88888;
}
.n li {
    background: skyblue;
}
a:active { color: #ff2020;
}

* {

margin: 0px;

padding: 0px;

}

body {

max-width: 600px;

font-size: 25px;

width: 100%;

-webkit-touch-callout: none;

-webkit-user-select: none;

}

img {

width: 100%;

}

main {

height: 40vh;

background: skyblue;

}

ul {

display: block;

height: 40vh;

list-style: none;

padding-top: 10px;

}

.bc {

display: flex;

}

.z {

display: flex;

}

.a ,.bc, .d .y, .x {

height: 12vh;

}

li {

width: 90px;

height: 90% ;

margin-left: 5px;

background: yellow;

line-height: 80px;

}

#l, #r {

width: 45px;

margin-left: 5px;

}

.b {

margin-left: auto;

}

.c {

margin-right: auto;

}

ul li {

text-align: center;

}

.a li, .b li, .c li, .d li {

border: solid 1px;

}

.ledon {

background: #f88888;

}

.n li {

background: skyblue;

}

a:active { color: #ff2020;

}

javascript

$(function(){

let motor = "STOP";

function change_motor2() {
    motor = 'STOP';
}

// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し
function change_motor(typee) {
    motor = typee;
    if(typee == "FOWARD") {             // 前進
        //w().callMacro('FW');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'hhhhh'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "BACKWARD") {
      //w().callMacro('BK');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'iiii'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHT") {
      //w().callMacro('RT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'jjjj'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFT") {
      //w().callMacro('LT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'kkkk'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "STOP") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'ssss'
        }
        });
    } else if(typee == "LEFTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'qqqq'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'mmmm'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "L") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'gggg'
        }
        });
    } else if(typee == "R") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'dddd'
        }
        });
    } else if(typee == "LEFTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'oooo'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'zzzz'
        }
        }).done(function(data){
        change_motor2();
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    }

}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#forward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('FOWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
        change_motor('FOWARD');
        }, 2900);
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    clearInterval(ff1);
    });

  // 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#backward').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('BACKWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
      change_motor('BACKWARD');
      }, 3000);
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        //change_motor('STOP');
        clearInterval(ff1);
    });

  // 「右」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#right').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHT');
        ff1 = setInterval(function(){
      change_motor('RIGHT');
      }, 1400);
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        //change_motor('STOP');
        clearInterval(ff1);
    });

  // 「左」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#left').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFT');
      ff1 = setInterval(function(){
      change_motor('LEFT');
      }, 1400);
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        //change_motor('STOP');
        clearInterval(ff1);
    });

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTFORWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
        change_motor('LEFTFORWARD');
        }, 4500);
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    clearInterval(ff1);
    });

$('#rightforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTFORWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
        change_motor('RIGHTFORWARD');
        }, 3000);
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    clearInterval(ff1);
    });

$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTBACKWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
        change_motor('LEFTBACKWARD');
        }, 5500);
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    clearInterval(ff1);
    });

$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTBACKWARD');
        ff1 = setInterval(function(){
        change_motor('RIGHTBACKWARD');
        }, 3000);
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    clearInterval(ff1);
    });

$('#l').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('L');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    change_motor2();
    });

$('#r').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('R');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    //change_motor('STOP');
    change_motor2();
    });

});

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$(function(){

let motor = "STOP";

function change_motor2() {

motor = 'STOP';

}

// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し

function change_motor(typee) {

motor = typee;

if(typee == "FOWARD") { // 前進

//w().callMacro('FW');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'hhhhh'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "BACKWARD") {

//w().callMacro('BK');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'iiii'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHT") {

//w().callMacro('RT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'jjjj'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFT") {

//w().callMacro('LT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'kkkk'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "STOP") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'ssss'

}

});

} else if(typee == "LEFTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'qqqq'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'mmmm'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "L") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'gggg'

}

});

} else if(typee == "R") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'dddd'

}

});

} else if(typee == "LEFTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'oooo'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'zzzz'

}

}).done(function(data){

change_motor2();

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#forward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('FOWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('FOWARD');

}, 2900);

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

// 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#backward').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('BACKWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('BACKWARD');

}, 3000);

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

// 「右」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#right').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHT');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('RIGHT');

}, 1400);

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

// 「左」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#left').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFT');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('LEFT');

}, 1400);

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTFORWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('LEFTFORWARD');

}, 4500);

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

$('#rightforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTFORWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('RIGHTFORWARD');

}, 3000);

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTBACKWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('LEFTBACKWARD');

}, 5500);

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTBACKWARD');

ff1 = setInterval(function(){

change_motor('RIGHTBACKWARD');

}, 3000);

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

clearInterval(ff1);

});

$('#l').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('L');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

change_motor2();

});

$('#r').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('R');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

//change_motor('STOP');

change_motor2();

});

python CGI

#!/usr/bin/python3
#! -*- coding: utf-8 -*-

import time
import cgi
import Adafruit_PCA9685
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
LED_1 = 19
LED_2 = 26

GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()
recieve = form.getvalue('name')

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(60)

p = 410
n = 440
i = 375
t = 440
a = 190
b = 190
c = 230
d = 200

if recieve == 'hhhhh':
    while(n >= 360):  #前進
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        n = n - 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if t >= 360:
            t = t - 1
    while(i <= 475):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        i = i + 1
    while(n <= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        n = n + 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if t <= 440:
            t = t + 1
    #time.sleep(0.5)
    while(i >= 375):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
       #time.sleep(1)
        i = i - 1
    while(t <= 500):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t + 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if n <= 500:
            n = n + 1
    while(p >= 310):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        p = p - 1
    while(t >= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t - 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if n >= 420:
            n = n - 1
    while(p <= 410):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        p = p + 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('ff')

elif recieve == 'jjjj':
    while(n >= 360):   #右旋回
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        n = n - 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if t >= 360:
            t = t - 1
    while(i >= 275):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        i = i - 1
    while(n <= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        n = n + 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if t <= 440:
            t = t + 1
    while(i <= 375):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        i = i + 1

    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print("r")

elif recieve == 'kkkk':
    while(t <= 500):   #左旋回
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t + 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if n <= 510:
            n = n + 1
    while(p <= 520):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
        p = p + 1
    while(t >= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t - 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if n >= 420:
            n = n - 1
    while(p >= 410):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
        p = p - 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('l')

elif recieve == 'iiii':
    while(n >= 360):  #後退
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
        n = n - 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if t >= 360:
            t = t - 1
    while(i >= 275):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        i = i - 1
    while(n <= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        n = n + 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if t <= 440:
            t = t + 1
    while(i <= 375):
        pwm.set_pwm(2, 0, i)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        i = i + 1
    while(t <= 500):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t + 1
        a = a - 1
        b = b - 1
        if n <= 500:
            n = n + 1
    while(p <= 520):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
        p = p + 1
    while(t >= 440):
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
        t = t - 1
        a = a + 1
        b = b + 1
        if n >= 420:
            n = n - 1
    while(p >= 420):
        pwm.set_pwm(0, 0, p)
        time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
        p = p - 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('rt')

elif recieve == 'qqqq':
    num = 0
    while(num <= 3):
        num = num + 1
        while(c >= 130):   #1
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c - 1
            d = d + 1
        while(c <= 230):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c + 1
            d = d - 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('1')

elif recieve == 'mmmm':  #2
    num = 0
    while(a <= 290):
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
        a = a + 1
        b = b - 1
    while(num <= 3):
        num = num + 1
        while(c >= 130):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c - 1
            d = d + 1
        while(c <= 230):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c + 1
            d = d - 1
    while(a >= 190):
        pwm.set_pwm(4, 0, a)
        pwm.set_pwm(5, 0, b)
        time.sleep(0.0001)
        a = a - 1
        b = b + 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('2')

elif recieve == 'oooo':  #3
    num = 0
    while(n >= 340):
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        time.sleep(0.0001)
        n = n - 1
        t = t - 1
    while(num <= 3):
        num = num + 1
        while(c >= 130):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c - 1
            d = d + 1
        while(c <= 230):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c + 1
            d = d - 1
    while(n <= 440 ):
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        time.sleep(0.0001)
        n = n + 1
        t = t + 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('3')

elif recieve == 'zzzz':  #4
    num = 0
    while(n <= 540):
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        time.sleep(0.0001)
        n = n + 1
        t = t + 1
    while(num <= 3):
        num = num + 1
        while(c >= 130):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c - 1
            d = d + 1
        while(c <= 230):
            pwm.set_pwm(6, 0, c)
            pwm.set_pwm(7, 0, d)
            time.sleep(0.0001)
            c = c + 1
            d = d - 1
    while(n >= 440 ):
        pwm.set_pwm(1, 0, n)
        pwm.set_pwm(3, 0, t)
        time.sleep(0.0001)
        n = n - 1
        t = t - 1
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    print('4')

elif recieve == 'gggg':
    GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH)

elif recieve == 'dddd':
    GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'ssss':
        #GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A3,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A4,GPIO.LOW)
        #pwm.set_pwm(0, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(1, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(2, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(3, 0, 375)
        pass
        print('st')

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#!/usr/bin/python3

#! -*- coding: utf-8 -*-

import time

import cgi

import Adafruit_PCA9685

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

LED_1 = 19

LED_2 = 26

GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()

recieve = form.getvalue('name')

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

pwm.set_pwm_freq(60)

p = 410

n = 440

i = 375

t = 440

a = 190

b = 190

c = 230

d = 200

if recieve == 'hhhhh':

while(n >= 360): #前進

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n - 1

a = a - 1

b = b - 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i <= 475):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a + 1

b = b + 1

if t <= 440:

t = t + 1

#time.sleep(0.5)

while(i >= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(t <= 500):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a + 1

b = b + 1

if n <= 500:

n = n + 1

while(p >= 310):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

p = p - 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a - 1

b = b - 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p <= 410):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

p = p + 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('ff')

elif recieve == 'jjjj':

while(n >= 360): #右旋回

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n - 1

a = a + 1

b = b + 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i >= 275):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a - 1

b = b - 1

if t <= 440:

t = t + 1

while(i <= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print("r")

elif recieve == 'kkkk':

while(t <= 500): #左旋回

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a - 1

b = b - 1

if n <= 510:

n = n + 1

while(p <= 520):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p + 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a + 1

b = b + 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p >= 410):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p - 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('l')

elif recieve == 'iiii':

while(n >= 360): #後退

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

a = a + 1

b = b + 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i >= 275):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a - 1

b = b - 1

if t <= 440:

t = t + 1

while(i <= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

while(t <= 500):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a - 1

b = b - 1

if n <= 500:

n = n + 1

while(p <= 520):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p + 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a + 1

b = b + 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p >= 420):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p - 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('rt')

elif recieve == 'qqqq':

num = 0

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130): #1

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('1')

elif recieve == 'mmmm': #2

num = 0

while(a <= 290):

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

a = a + 1

b = b - 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(a >= 190):

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

a = a - 1

b = b + 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('2')

elif recieve == 'oooo': #3

num = 0

while(n >= 340):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

t = t - 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(n <= 440 ):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n + 1

t = t + 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('3')

elif recieve == 'zzzz': #4

num = 0

while(n <= 540):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n + 1

t = t + 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(n >= 440 ):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

t = t - 1

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

print('4')

elif recieve == 'gggg':

GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH)

elif recieve == 'dddd':

GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW)

GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'ssss':

#GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A3,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A4,GPIO.LOW)

#pwm.set_pwm(0, 0, 375)

#pwm.set_pwm(1, 0, 375)

#pwm.set_pwm(2, 0, 375)

#pwm.set_pwm(3, 0, 375)

pass

print('st')

Bluetooth操作のプログラム

python

# -*- coding: utf-8 -*-

import time
import bluetooth
import RPi.GPIO as GPIO
import Adafruit_PCA9685

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
LED_1 = 19
LED_2 = 26

GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT)

#form = cgi.FieldStorage()
#recieve = form.getvalue('name')

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(60)

p = 410
n = 440
i = 375
t = 440
a = 190
b = 190
c = 230
d = 200

PORT = 1
server_socket = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM)

print("connect...")

server_socket.bind(("",PORT ))
server_socket.listen(1)

client_socket,address = server_socket.accept()

print("connection success!!")

while 1:
    try:
        data = client_socket.recv(1024)
        data = data.decode()
        print(data)
        print('\n')
    except:
        print("error")
        print('\n')
        client_socket.close()
        server_socket.close()
        break
    if "h" in data:
        while(n >= 360):  #前進
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            n = n - 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if t >= 360:
                t = t - 1
        while(i <= 475):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            i = i + 1
        while(n <= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            n = n + 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if t <= 440:
                t = t + 1
    #time.sleep(0.5)
        while(i >= 375):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
       #time.sleep(1)
            i = i - 1
        while(t <= 500):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t + 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if n <= 500:
                n = n + 1
        while(p >= 310):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            p = p - 1
        while(t >= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t - 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if n >= 420:
                n = n - 1
        while(p <= 410):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            p = p + 1
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        #print('ff')

    elif "j" in data:
        while(n >= 360):   #右旋回
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            n = n - 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if t >= 360:
                t = t - 1
        while(i >= 275):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            i = i - 1
        while(n <= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            n = n + 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if t <= 440:
                t = t + 1
        while(i <= 375):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            i = i + 1

    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print("r")

    elif "k" in data:
        while(t <= 500):   #左旋回
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t + 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if n <= 510:
                n = n + 1
        while(p <= 520):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
            p = p + 1
        while(t >= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t - 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if n >= 420:
                n = n - 1
        while(p >= 410):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
            p = p - 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #rint('l')

    elif "i" in data:
        while(n >= 360):  #後退
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
            n = n - 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if t >= 360:
                t = t - 1
        while(i >= 275):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            i = i - 1
        while(n <= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            n = n + 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if t <= 440:
                t = t + 1
        while(i <= 375):
            pwm.set_pwm(2, 0, i)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            i = i + 1
        while(t <= 500):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t + 1
            a = a - 1
            b = b - 1
            if n <= 500:
                n = n + 1
        while(p <= 520):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
            p = p + 1
        while(t >= 440):
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
    #time.sleep(1)
            t = t - 1
            a = a + 1
            b = b + 1
            if n >= 420:
                n = n - 1
        while(p >= 420):
            pwm.set_pwm(0, 0, p)
            time.sleep(0.0005)
    #time.sleep(1)
            p = p - 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print('rt')

    elif "q" in data:
        num = 0
        while(num <= 3):
            num = num + 1
            while(c >= 130):   #1
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c - 1
                d = d + 1
            while(c <= 230):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c + 1
                d = d - 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print('1')

    elif "m" in data:  #2
        num = 0
        while(a <= 290):
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
            a = a + 1
            b = b - 1
        while(num <= 3):
            num = num + 1
            while(c >= 130):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c - 1
                d = d + 1
            while(c <= 230):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c + 1
                d = d - 1
        while(a >= 190):
            pwm.set_pwm(4, 0, a)
            pwm.set_pwm(5, 0, b)
            time.sleep(0.0001)
            a = a - 1
            b = b + 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print('2')

    elif "o" in data:  #3
        num = 0
        while(n >= 340):
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            time.sleep(0.0001)
            n = n - 1
            t = t - 1
        while(num <= 3):
            num = num + 1
            while(c >= 130):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c - 1
                d = d + 1
            while(c <= 230):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c + 1
                d = d - 1
        while(n <= 440 ):
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            time.sleep(0.0001)
            n = n + 1
            t = t + 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print('3')

    elif "z" in data:  #4
        num = 0
        while(n <= 540):
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            time.sleep(0.0001)
            n = n + 1
            t = t + 1
        while(num <= 3):
            num = num + 1
            while(c >= 130):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c - 1
                d = d + 1
            while(c <= 230):
                pwm.set_pwm(6, 0, c)
                pwm.set_pwm(7, 0, d)
                time.sleep(0.0001)
                c = c + 1
                d = d - 1
        while(n >= 440 ):
            pwm.set_pwm(1, 0, n)
            pwm.set_pwm(3, 0, t)
            time.sleep(0.0001)
            n = n - 1
            t = t - 1
    #print('Content-type: text/html\n')
    #print(recieve)
    #print('4')

    elif "g" in data:
        GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH)

    elif "d" in data:
        GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW)

    elif "s" in data:
        #GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A3,GPIO.LOW)
        #GPIO.output(MOTOR_A4,GPIO.LOW)
        #pwm.set_pwm(0, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(1, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(2, 0, 375)
        #pwm.set_pwm(3, 0, 375)
        pass
        print('st')

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# -*- coding: utf-8 -*-

import time

import bluetooth

import RPi.GPIO as GPIO

import Adafruit_PCA9685

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

LED_1 = 19

LED_2 = 26

GPIO.setup(LED_1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(LED_2, GPIO.OUT)

#form = cgi.FieldStorage()

#recieve = form.getvalue('name')

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

pwm.set_pwm_freq(60)

p = 410

n = 440

i = 375

t = 440

a = 190

b = 190

c = 230

d = 200

PORT = 1

server_socket = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM)

print("connect...")

server_socket.bind(("",PORT ))

server_socket.listen(1)

client_socket,address = server_socket.accept()

print("connection success!!")

while 1:

try:

data = client_socket.recv(1024)

data = data.decode()

print(data)

print('\n')

except:

print("error")

print('\n')

client_socket.close()

server_socket.close()

break

if "h" in data:

while(n >= 360): #前進

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n - 1

a = a - 1

b = b - 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i <= 475):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a + 1

b = b + 1

if t <= 440:

t = t + 1

#time.sleep(0.5)

while(i >= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(t <= 500):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a + 1

b = b + 1

if n <= 500:

n = n + 1

while(p >= 310):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

p = p - 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a - 1

b = b - 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p <= 410):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

p = p + 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('ff')

elif "j" in data:

while(n >= 360): #右旋回

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n - 1

a = a + 1

b = b + 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i >= 275):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a - 1

b = b - 1

if t <= 440:

t = t + 1

while(i <= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print("r")

elif "k" in data:

while(t <= 500): #左旋回

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a - 1

b = b - 1

if n <= 510:

n = n + 1

while(p <= 520):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p + 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a + 1

b = b + 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p >= 410):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p - 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#rint('l')

elif "i" in data:

while(n >= 360): #後退

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

a = a + 1

b = b + 1

if t >= 360:

t = t - 1

while(i >= 275):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i - 1

while(n <= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

n = n + 1

a = a - 1

b = b - 1

if t <= 440:

t = t + 1

while(i <= 375):

pwm.set_pwm(2, 0, i)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

i = i + 1

while(t <= 500):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t + 1

a = a - 1

b = b - 1

if n <= 500:

n = n + 1

while(p <= 520):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p + 1

while(t >= 440):

pwm.set_pwm(3, 0, t)

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

#time.sleep(1)

t = t - 1

a = a + 1

b = b + 1

if n >= 420:

n = n - 1

while(p >= 420):

pwm.set_pwm(0, 0, p)

time.sleep(0.0005)

#time.sleep(1)

p = p - 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('rt')

elif "q" in data:

num = 0

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130): #1

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('1')

elif "m" in data: #2

num = 0

while(a <= 290):

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

a = a + 1

b = b - 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(a >= 190):

pwm.set_pwm(4, 0, a)

pwm.set_pwm(5, 0, b)

time.sleep(0.0001)

a = a - 1

b = b + 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('2')

elif "o" in data: #3

num = 0

while(n >= 340):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

t = t - 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(n <= 440 ):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n + 1

t = t + 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('3')

elif "z" in data: #4

num = 0

while(n <= 540):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n + 1

t = t + 1

while(num <= 3):

num = num + 1

while(c >= 130):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c - 1

d = d + 1

while(c <= 230):

pwm.set_pwm(6, 0, c)

pwm.set_pwm(7, 0, d)

time.sleep(0.0001)

c = c + 1

d = d - 1

while(n >= 440 ):

pwm.set_pwm(1, 0, n)

pwm.set_pwm(3, 0, t)

time.sleep(0.0001)

n = n - 1

t = t - 1

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

#print('4')

elif "g" in data:

GPIO.output(LED_1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(LED_2,GPIO.HIGH)

elif "d" in data:

GPIO.output(LED_1,GPIO.LOW)

GPIO.output(LED_2,GPIO.LOW)

elif "s" in data:

#GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A3,GPIO.LOW)

#GPIO.output(MOTOR_A4,GPIO.LOW)

#pwm.set_pwm(0, 0, 375)

#pwm.set_pwm(1, 0, 375)

#pwm.set_pwm(2, 0, 375)

#pwm.set_pwm(3, 0, 375)

pass

print('st')

完成

こんな感じになります。↓

https://twitter.com/ketunorobio/status/1485435387044855808

https://twitter.com/ketunorobio/status/1485769558086414338

はじめに

仕様について

マイコンボード について

使用部材

基板の組み込み

ピンソケットの取り外し

配線

組み込み

目ピカー

WEB操作のプログラム

HTML/css

javascript

python CGI

Bluetooth操作のプログラム

python

完成

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マイコンボードについて

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