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unitv2でサーボモーターを動かしてみる「unitv2のuart通信でラズパイのi2cを制御」

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前回はunitv2からuartでラズパイのGPIOを制御してLチカしてみました。↓

 

今回はいよいよサーボモーターを動かす工程に入りたいと思います。(unitv2いらないじゃん、、というツッコミはご容赦願います。。あくまでunitv2からuartを通じて最終的にサーボモーターを動かすのが今回の目的となります。)

動作の流れとしましては

unitv2→uart→ラズパイ→i2c→サーボモータードライバ→サーボモーター

となります。

それでは、初めにサーボモーターを駆動させるための下準備をしておきます。

 

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準備するもの

ハードウェア

・サーボモーター × 4つ

・PCA9685(サーボモータードライバ)

・ジャンピングワイヤー × 適量

 

ソフトウェア

pythonでpca9685のライブラリを扱えるようにしておきます。詳細は過去記事にてまとめていますので、こちらを参考ねがいます。↓

 

続いて、ラズパイのpythonプログラムを変更します。

 

raspberrypi

python

前回のGPIO操作のプログラム部分ををサーボモーター駆動に変更しただけとなります。

ブラウザから前後左右のボタンをクリックすると、ボタンに紐づいたサーボモーターが駆動するようになっています。

ボタンがOFFの状態になれば、サーボモーターが設定した初期位置に戻るようにしています。

最後に、動作確認してみます。

 

動作確認

次回はこれを組み立てて、ロボットにしてみたいと思います。