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サーボモータをATOMS3、micropythonで制御する

ATOMS3 servo

 

先日、ATOMS3のUIFlowがリリースされたようですが、リリースを待ちきれずESP32-S3のファームウェアをインストールしてしまったので、せっかくなのでその状態のままサーボモータを制御してみました。

もともとはATOMS3で「超ミニサイズの2足歩行ロボット」を作る予定でしたので、4つのサーボを動かしてみます。

先を見据えて、サーボ直結、無線操作、これらが小さいLipo BT1つで動作するのか検証も含めてやってみます。

 

 

テスト環境

・ATOMS3のファームウェアはESP32-S3

・ミニサーボモータ4つ

・サーボモータは4つ、ATOMS3に直結

・WIFI接続させてUDPでサーボを無線操作

・電源は150mAh(1C)のバッテリ1つ

 

ハードウェアPWMになるのかな?分からないですが最大で6つまでサーボを直結出来るそうですので、サーボモータドライバは使うのをやめました。

ATOMS3のサイズを極力そのままにしたいので、バッテリは20mm×20mmの150mAh(1C)のLIpoを採用してみました。

サーボ1つで20mA 程度らしいので、4つで100mA、ATOMS3本体は各動作時に50mA前後まで消費すると仮定(ATOM Matrixの記事を参考)するとほんとにギリギリですが(アウトですが。。)、極限まで小さくする事を考えればもうこれしかありません。

このバッテリ1つでデバイスとサーボの電力を賄い、WIFI接続、サーボ4つ同時制御などを行い、電源が落ちなければOKとみなします。。無理があるけどいいんです。。

 

 

テストプログラム

 

 

動作確認

なんとか動きました。

今アリエクスプレスで一番小さいサーボモーターを注文しているので、到着次第、ATOMS3に組み込んでみたいと思います。

前途多難ですが、成功させてみたいですね。

 

 

 

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