手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作してみる④3D CADでロボットの筐体をスケッチ、3Dプリンターで印刷

前回、PCA9685の小型化加工についてまとめました。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作してみる③PCA9685を加工し小型化する

https://denkenmusic.com/手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作し-3

　前回、TinyPicoのセットアップについてまとめました。↓　残すところ、小型化できていないのはサーボモータドライバのPCA9685だけとなりました。しかし、困った事にネットを探してもPCA9685より小さいサーボモータドライバは見つかりませんでした。（URATで制御するようなやつはあったけど、使い方が分からん(-_-;)）恐らく、I2Cで制御するサーボドライバはPCA9685が今のところ最も小型なんだと思います。ここで、「無ければ回路書いて基板を作るぜ！」って出来ればかっこいいのですが、生憎そんな技術は持ち合わせておらず。。苦肉の...

これで内部に収める部品は全て小型化できましたので、今回はロボットの筐体を作成していきたいと思います。

まず、3D CADでスケッチを書きます。ソフトはfusion360を使いました。

ちなみに、前回ロボットを作った時は、採寸するのに定規を使ってかなり苦労した（ミリ単位がズレにズレる。。）ので、今回はデジタルノギスを購入しました。

結論、ノギスは必須です。定規は無謀です。

3D CADスケッチ

動体部

サーボ格納部

ミニサーボを採寸し、しっかりと固定できるようにしました。

ここが動体の真ん中に来る予定です。四角のサイズは、基板やらがギリギリ入るサイズまで小さくさせています。

フロントカバー

サーボ格納部のフロントカバーになります。

多少奥行を持たせているので、ここにLipo BTを入れる予定。

バックカバー

サーボ格納部のバックカバーになります。ここにTinyPicoとPCA9685を入れる予定です。

基板はビス止め出来るようにし、ショート防止の為に敷居も設けました。

後はサーボのケーブルを通す穴を空けています。

足部分

動体接続部

動体足側のサーボに接続する部分です。水平回転の足ですね。

またフット用のサーボモータを格納できるようにしています。

フット部

フット用のサーボ回転部を取り付けできるようにしています。

足を上げる動作に必須です。

腕部分

ショルダー部

動体腕のサーボに接続する部分です。歩行時の腕の振りになります。

腕部

腕にもサーボを格納し、これで羽を広げるような向きに腕を動かす予定です。

ヘッド部分

ネック部

動体の頭部に接続します。頭部には後ほどLEDを仕込みたいので、作業しやすいように首と頭を分けました。

ヘッド部

頭です。目をくり抜いていますので、ここにLEDをぶち込む予定。

3Dプリンターで印刷

印刷後の仮組み

とりあえず印刷出来ましたので、部品は入れずに仮で組み立てました。

横のM5Stackと比べると大きさが分かると思います。手乗りサイズといっても良いでしょう。

次回は内部に部品を格納し、地獄の配線処理を行い、動作確認まで持っていきたいと思います。