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手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作してみる④3D CADでロボットの筐体をスケッチ、3Dプリンターで印刷

頭

 

前回、PCA9685の小型化加工についてまとめました。↓

 

これで内部に収める部品は全て小型化できましたので、今回はロボットの筐体を作成していきたいと思います。

まず、3D CADでスケッチを書きます。ソフトはfusion360を使いました。

ちなみに、前回ロボットを作った時は、採寸するのに定規を使ってかなり苦労した(ミリ単位がズレにズレる。。)ので、今回はデジタルノギスを購入しました。

結論、ノギスは必須です。定規は無謀です。

 

 

3D CADスケッチ

動体部

サーボ格納部

サーボ動体

ミニサーボを採寸し、しっかりと固定できるようにしました。

ここが動体の真ん中に来る予定です。四角のサイズは、基板やらがギリギリ入るサイズまで小さくさせています。

 

フロントカバー

動体前

サーボ格納部のフロントカバーになります。

多少奥行を持たせているので、ここにLipo BTを入れる予定。

 

バックカバー

動体後

サーボ格納部のバックカバーになります。ここにTinyPicoとPCA9685を入れる予定です。

基板はビス止め出来るようにし、ショート防止の為に敷居も設けました。

後はサーボのケーブルを通す穴を空けています。

 

足部分

動体接続部

足

動体足側のサーボに接続する部分です。水平回転の足ですね。

またフット用のサーボモータを格納できるようにしています。

 

フット部

フット

フット用のサーボ回転部を取り付けできるようにしています。

足を上げる動作に必須です。

 

腕部分

ショルダー部

肩

動体腕のサーボに接続する部分です。歩行時の腕の振りになります。

 

腕部

腕

腕にもサーボを格納し、これで羽を広げるような向きに腕を動かす予定です。

 

ヘッド部分

ネック部

首

動体の頭部に接続します。頭部には後ほどLEDを仕込みたいので、作業しやすいように首と頭を分けました。

 

ヘッド部

頭

頭です。目をくり抜いていますので、ここにLEDをぶち込む予定。

 

 

3Dプリンターで印刷

印刷後の仮組み

仮組み

とりあえず印刷出来ましたので、部品は入れずに仮で組み立てました。

横のM5Stackと比べると大きさが分かると思います。手乗りサイズといっても良いでしょう。

 

次回は内部に部品を格納し、地獄の配線処理を行い、動作確認まで持っていきたいと思います。

 

 

 

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