前回、PCA9685の小型化加工についてまとめました。↓
これで内部に収める部品は全て小型化できましたので、今回はロボットの筐体を作成していきたいと思います。
まず、3D CADでスケッチを書きます。ソフトはfusion360を使いました。
ちなみに、前回ロボットを作った時は、採寸するのに定規を使ってかなり苦労した(ミリ単位がズレにズレる。。)ので、今回はデジタルノギスを購入しました。
結論、ノギスは必須です。定規は無謀です。
3D CADスケッチ
動体部
サーボ格納部
![サーボ動体](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/8591c8deb7f9d67e10d3aeca99a5d867-1024x687.jpg)
ミニサーボを採寸し、しっかりと固定できるようにしました。
ここが動体の真ん中に来る予定です。四角のサイズは、基板やらがギリギリ入るサイズまで小さくさせています。
フロントカバー
![動体前](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/38d1d9576e7e5a99113d83e79a555dea.jpg)
サーボ格納部のフロントカバーになります。
多少奥行を持たせているので、ここにLipo BTを入れる予定。
バックカバー
![動体後](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/d52d8cce222294db222443df59ec43da.jpg)
サーボ格納部のバックカバーになります。ここにTinyPicoとPCA9685を入れる予定です。
基板はビス止め出来るようにし、ショート防止の為に敷居も設けました。
後はサーボのケーブルを通す穴を空けています。
足部分
動体接続部
![足](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/fbb4674dab3f2f7c814e58abde1f4138.jpg)
動体足側のサーボに接続する部分です。水平回転の足ですね。
またフット用のサーボモータを格納できるようにしています。
フット部
![フット](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/8a705436938147aad16539f9b85df646-1024x617.jpg)
フット用のサーボ回転部を取り付けできるようにしています。
足を上げる動作に必須です。
腕部分
ショルダー部
![肩](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/5493a0f3ace2f714d1bf5f4d1efb2d1b.jpg)
動体腕のサーボに接続する部分です。歩行時の腕の振りになります。
腕部
![腕](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/221d89422274d1dfe4ab4b9b27631d03.jpg)
腕にもサーボを格納し、これで羽を広げるような向きに腕を動かす予定です。
ヘッド部分
ネック部
![首](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/ef67981a2bbecddd668d9e960790912f-1024x645.jpg)
動体の頭部に接続します。頭部には後ほどLEDを仕込みたいので、作業しやすいように首と頭を分けました。
ヘッド部
![頭](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/2ce17249e6cd043401709d9205e156e7-1024x565.jpg)
頭です。目をくり抜いていますので、ここにLEDをぶち込む予定。
3Dプリンターで印刷
印刷後の仮組み
![仮組み](https://denkenmusic.com/wp-content/uploads/2022/06/FUjtmBsUEAE5AX3.jpg)
とりあえず印刷出来ましたので、部品は入れずに仮で組み立てました。
横のM5Stackと比べると大きさが分かると思います。手乗りサイズといっても良いでしょう。
次回は内部に部品を格納し、地獄の配線処理を行い、動作確認まで持っていきたいと思います。