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手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作してみる⑤基板の収納、配線、組立て、プログラムを入れて動作確認

配線

 

前回、ロボットの筐体を3D CADでスケッチし、プリンターで印刷するところまで進めました。↓

 

今回はいよいよ最終段階、印刷したボディ内部に基板やサーボモータを収納し、配線作業に入ります。

配線が終われば、ロボットを組立て、プログラムを入れて動作確認までやってみます。

ではまず、基板の収納と配線作業から。

 

 

基板の収納と配線

基板、サーボモータの収納

https://twitter.com/ketunorobio/status/1532479612323700736

サーボモーターを収納、うまく収まってくれて一安心。

 

基板収納

TinyPicoとPCA9685。

こちらも良い感じで収まっています。

PCA9685のピンソケットは配線の際に場所を取るので、全て外しました。またコンデンサの足を延長して寝かせています。

しかしTinyPico、小さい!これでESP32同等の機能を持ってるのが素敵すぎる。

では、地獄の配線作業にとりかかります。。。

 

 

配線

TinyPico – i2c – PCA9685 – サーボモータ のような感じで配線を施していきます。

ソケットを抜いたので、半田で直付けになるのが大変でした。せめて温度調整できる半田こてがあればまだ楽だったのですが、いかんせんコーナンで買ったどでかい一本ものの温度調整もなにもないただの半田こてしかなかったもので(-_-;)。。こても買いたいんだけど、高いんだよね。。

ってことで配線終了!続いてプログラムを書き込みます。

 

 

プログラム

Tiny Pico側(micropython)

PCA9685関連のライブラリは別途WEBからDLして、TinyPicoのフラッシュに書き込んでいます。

UDPでM5Stackと通信しています。

特筆する点は、「UDPのデータ受信」と「サーボ駆動」を並列で処理している所です。

ここを1つにまとめてしまうと、処理がおっつかなくなって意図する動作になりません。

 

 

M5Stack CORE2側(micropython)

ボタン操作のプログラムはUIFlowを使いました。

設置したボタン毎に値を振り分け、TinyPico側で値に応じた動作をするようにしています。

また、ボタンを押し続けている間はその動作をし続けるようにしています。(あ、これはTinyPico側か。)

 

 

完成組立て

完成

さあ組みあがりました!

手乗りサイズロボの完成(仮)です。

早速動作確認をしてみます。

 

 

動作確認

https://twitter.com/ketunorobio/status/1535007895955324928

中々いいんじゃないでしょうか。個人的には上出来でございます。

これでほぼ完成でございますが、目を光らせたいので、次回その部分を追加して、終わりとしたいと思います。

 

 

 

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