M5stickCの加速度センサーでメカナムホイールラジコンを操作してみる

前回、M5stickCからUDPで加速度センサーの位置情報を文字列としてRaspberry Piに送信してみました。↓

M5stickCの加速度センサ位置情報をRaspberry piへUDP通信で送信してみる（Python）

https://denkenmusic.com/m5stickcの加速度センサ位置情報をraspberry-piへudp通信で送信し/?preview_id=11879&preview_nonce=89f8c6ca49&preview=true&_thumbnail_id=11883

　前回、M5stack～raspberry pi間のUDP通信についてまとめました。↓　前回は、ボタン押下時に決められた文字列を送信するだけでした。今回はM5stickCの加速度センサーを利用して、前後左右+斜めの傾き情報に応じた文字列を、Raspberry PiにUDP通信で送信する方法についてまとめたいと思います。micropythonとpythonで記述しています。　　初めにm5stackシリーズのmicropythonについてMicroPythonは、Pythonの文法を使ってマイコンや組み込み機器のプログラミングができる言語ですが、使えるライブラリなどがpythonと異なったりします。...

ここまで出来れば、後はRaspberry pi側で文字列に応じてGPIOの出力操作をしてあげればメカナムホイールの制御は簡単に出来ます。今回はそこの部分についてまとめようと思います。

メカナムホイールラジコンについては過去記事でまとめています。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

RaspberryPiで作るメカナムホイールラジコンカー

https://denkenmusic.com/raspberrypiで作るメカナムホイールラジコンカー

Twitterを拝見していると、真横や斜め、その場で旋回等自由自在に動き回る「メカナムホイールを使ったラジコン」が目に留まりまして、私も作ってみる事にしました。過去にラズパイを使ったキャタピラ式のラジコンを作成した事があるので、プログラムはそれを応用する事にしました。↓　ブラウザで操作出来る仕組みにしたいので、ラズパイにWEBサーバーを立てる必要がありますが、python http.serverやwebiopiは少々不便でしたので今回はApacheを使用する事にしました。動作の流れとしては次の通りです。スマホ(ブラウザ)→ラズパイ(Apach...

1 初めに
- 1.1 おおまかな概要
2 プログラム
- 2.1 M5stickC(micropython)
- 2.2 Raspberry Pi ZERO W(python)
3 完成

初めに

おおまかな概要

今回作成するメカナムホイールラジコンの操作についての大まかな概要は下記のとおりです。

コントローラー（M5stickC) ⇒ UDP通信 ⇒ メカナムホイールラジコン(Raspberry Pi ZERO W)

M5stickCの加速度センサーを利用して、ピッチ角、ロー角の傾きに応じてその方向にメカナムホイールラジコンが動くようにします。

ラジコンの作成については過去記事でまとめているので、割愛します。

プログラム

M5stickC(micropython)

import network
import time
from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
from m5stack import lcd
import imu

imu0 = imu.IMU()

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('SSID', 'PASS')
    while not wlan.isconnected():
        pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())

serv_address = ("サーバーIP", ポート番号)
s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
#s.setsockopt（socket.SOL_SOCKET、socket.SO_REUSEADDR、1）

while True:
    if imu0.ypr[1] < -15 and -10 < imu0.ypr[2] < 10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.BLUE)
        message = "forward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        print(imu0.ypr[1])
        time.sleep(0.1)
    elif imu0.ypr[1] > 30 and -10 < imu0.ypr[2] < 10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.RED)
        message = "backward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif -10 < imu0.ypr[1] < 10 and 20 < imu0.ypr[2]:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.GREEN)
        message = "right"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif -10 < imu0.ypr[1] < 10 and -80 < imu0.ypr[2] < -20:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.ORANGE)
        message = "left"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif -15 > imu0.ypr[1] and -80 < imu0.ypr[2] < -10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.PINK)
        message = "leftforward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif -15 > imu0.ypr[1] and 80 > imu0.ypr[2] > 10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.YELLOW)
        message = "rightforward"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif 30 < imu0.ypr[1] and -80 < imu0.ypr[2] < -10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.PURPLE)
        message = "leftback"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)    
    elif 30 < imu0.ypr[1] and 80 > imu0.ypr[2] > 10:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.BLUE)
        message = "rightback"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif 80 < imu0.ypr[2]:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.RED)
        message = "r turn"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    elif -80 > imu0.ypr[2]:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        lcd.clear(lcd.RED)
        message = "l turn"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
    else:
        lcd.clear(lcd.BLACK)
        message = "stop"
        s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)
        time.sleep(0.1)
s.close()

import network

import time

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

from m5stack import *

from m5ui import *

from uiflow import *

from m5stack import lcd

import imu

imu0 = imu.IMU()

wlan = network.WLAN(network.STA_IF)

wlan.active(True)

if not wlan.isconnected():

print('connecting to network...')

wlan.connect('SSID', 'PASS')

while not wlan.isconnected():

pass

print('network config:', wlan.ifconfig())

serv_address = ("サーバーIP", ポート番号)

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

#s.setsockopt（socket.SOL_SOCKET、socket.SO_REUSEADDR、1）

while True:

if imu0.ypr[1] < -15 and -10 < imu0.ypr[2] < 10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.BLUE)

message = "forward"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

print(imu0.ypr[1])

time.sleep(0.1)

elif imu0.ypr[1] > 30 and -10 < imu0.ypr[2] < 10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.RED)

message = "backward"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif -10 < imu0.ypr[1] < 10 and 20 < imu0.ypr[2]:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.GREEN)

message = "right"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif -10 < imu0.ypr[1] < 10 and -80 < imu0.ypr[2] < -20:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.ORANGE)

message = "left"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif -15 > imu0.ypr[1] and -80 < imu0.ypr[2] < -10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.PINK)

message = "leftforward"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif -15 > imu0.ypr[1] and 80 > imu0.ypr[2] > 10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.YELLOW)

message = "rightforward"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif 30 < imu0.ypr[1] and -80 < imu0.ypr[2] < -10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.PURPLE)

message = "leftback"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif 30 < imu0.ypr[1] and 80 > imu0.ypr[2] > 10:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.BLUE)

message = "rightback"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif 80 < imu0.ypr[2]:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.RED)

message = "r turn"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

elif -80 > imu0.ypr[2]:

lcd.clear(lcd.BLACK)

lcd.clear(lcd.RED)

message = "l turn"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

else:

lcd.clear(lcd.BLACK)

message = "stop"

s.sendto(message.encode("utf-8"), serv_address)

time.sleep(0.1)

s.close()

Raspberry Pi ZERO W(python)

# -*- coding: utf-8 -*-

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM
import RPi.GPIO as GPIO
import time

HOST = "サーバーIP"
PORT = ポート番号

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
s.bind((HOST, PORT))

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
MOTOR_A1 = 5;
MOTOR_A2 = 6;
MOTOR_B1 = 13;
MOTOR_B2 = 19;
MOTOR_C1 = 26;
MOTOR_C2 = 12;
MOTOR_D1 = 16;
MOTOR_D2 = 20;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_C1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_C2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_D1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_D2, GPIO.OUT)

while(True):
    msg, address = s.recvfrom(8192)
    #print(f"message: {msg}\nfrom: {address}")
    msg = msg.decode()

    if msg == 'forward':
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        print(msg)
    elif msg == 'backward':
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        print(msg)
    elif msg == 'right':
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        print(msg)
    elif msg == 'left':
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        print(msg)
    elif msg == 'stop':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        print(msg)
    elif msg == 'leftforward':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        print(msg)
    elif msg == 'rightforward':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        print(msg)
    elif msg == 'l turn':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        print(msg)
    elif msg == 'r turn':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
        print(msg)
    elif msg == 'leftback':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)
        print(msg)
    elif msg == 'rightback':
        #print('Content-type: text/html\n')
        #print(recieve)
        GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)
        print(msg)
    time.sleep(0.01)
s.close()

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

# -*- coding: utf-8 -*-

from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

import RPi.GPIO as GPIO

import time

HOST = "サーバーIP"

PORT = ポート番号

s = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)

s.bind((HOST, PORT))

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

MOTOR_A1 = 5;

MOTOR_A2 = 6;

MOTOR_B1 = 13;

MOTOR_B2 = 19;

MOTOR_C1 = 26;

MOTOR_C2 = 12;

MOTOR_D1 = 16;

MOTOR_D2 = 20;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_C1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_C2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_D1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_D2, GPIO.OUT)

while(True):

msg, address = s.recvfrom(8192)

#print(f"message: {msg}\nfrom: {address}")

msg = msg.decode()

if msg == 'forward':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

print(msg)

elif msg == 'backward':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

print(msg)

elif msg == 'right':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

print(msg)

elif msg == 'left':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

print(msg)

elif msg == 'stop':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print(msg)

elif msg == 'leftforward':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print(msg)

elif msg == 'rightforward':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print(msg)

elif msg == 'l turn':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print(msg)

elif msg == 'r turn':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

print(msg)

elif msg == 'leftback':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.HIGH)

print(msg)

elif msg == 'rightback':

#print('Content-type: text/html\n')

#print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_C1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_C2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_D1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_D2,GPIO.LOW)

print(msg)

time.sleep(0.01)

s.close()

完成

こんな感じで動きます。↓

https://twitter.com/ketunorobio/status/1488301696237277185

初めに

おおまかな概要

プログラム

M5stickC(micropython)

Raspberry Pi ZERO W(python)

完成

コメントを残す コメントをキャンセル

コメントを残すコメントをキャンセル