Raspberry Piで作る外輪船ラジコン③プログラム書き込み、ハードウェアを収納、走行テスト

前回、船体を３Dプリントし、水面に浮かぶかのテストまでを行いました。↓

Raspberry Piで作る外輪船ラジコン②3D CADの作成、印刷、浮遊テスト

https://denkenmusic.com/raspberry-piで作る外輪船ラジコン②3d-cadの作成、印刷、浮遊

　前回、外輪船の構成と下準備についてまとめました。↓　今回は船体の3D CADを作成し、3Dプリンターで印刷後、内部に想定される重さの物を詰め込んで、風呂場で浮かべるところまでをまとめたいと思います。　　3D CADデータの作成船体前回、下準備の段階で作成した図面をもとに、fusion360で3D CADデータを作成します。船体については、内部にツインモーターギアボックス、マイコンボード、バッテリー、DCドライバが入るので、生駒山上で見た手漕ぎ外輪船とは形状が少し変わってしまいましたが（高さがどうしても必要）、良しとします...

今回はマイコンにプログラムを書き込み、ハードウェア一式を船体に収納、そして水面の走行テストまでを行いたいと思います。

それでは初めに、Raspberry Pi のプログラムから作成します。

当初の予定通り、スマホのブラウザから船を操作させたいので、プログラムは

html/css,javascript,python(CGI)

になります。

CGIに関しては過去記事でまとめているので、そちらを参考にして頂けると幸いです。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

RaspberryPiで作る2足歩行ロボ「ApacheでCGIを使ってブラウザからpythonでサーボモ...

https://denkenmusic.com/raspberrypiで作る2足歩行ロボ「apacheでcgiを使ってブラウザか

以前にもブラウザで操作できるRaspberryPiの2足歩行ロボットを作成しましたが、「webiopi」というWEBサーバーを使ったものでした。↓　これはこれで良いのですが、webiopiはラズパイ専用に用意されたモジュールであり、他に使える場面が無く導入も少し面倒だったり（極端に言えば無駄な知識になり得る）、更新も結構前で止まっているので、いつ使えなくか分かりません。そういった事を加味し、今回はオープンソースのWEBサーバーで有名な「Apache」を導入し、CGIを使ってブラウザからpythonでサーボモーターを制御するRaspberryPi2足歩...

WEBサーバーはApachを使用する事を前提に進めます。

目次 [非表示]

1 プログラムの作成
2 ハードウェアを収納
- 2.1 動作確認
3 走行テスト
- 3.1 風呂場にて
4 次回

プログラムの作成

html/css

<!DOCTYPE html>

<html lang="ja">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>テスト</title>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<link rel="stylesheet" href="style.css">　　　　　　　　
</head>　　　　　　　　　　

<body>

    <div class="cam">
        <img src="http://ラズパイのIP:8080/?action=stream"/>
    </div>

<main>

    <ul>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftforward" class="ledoff">?</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="forward" class="ledoff">↑</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightforward" class="ledoff">?</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="left" class="ledoff">←</li>
            </div>
            <div class="a">
                <div class="z">
                    <div class="y">
                        <li id="l" class="ledoff"></li>
                    </div>
                    <div class="x">
                        <li id="r" class="ledoff"></li>
                    </div>
                </div>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="right" class="ledoff">→</li>
            </div>
        </div>
        <div class="bc">
            <div class="b">
                <li id="leftbackward" class="ledoff">?</li>
            </div>
            <div class="a">
                <li id="backward" class="ledoff">↓</li>
            </div>
            <div class="c">
                <li id="rightbackward" class="ledoff">?</li>
            </div>
        </div>
    </ul>

</main>

<script src="jquery-3.6.0.js"></script>
<script src="main.js"></script>

</body>
</html>

<!DOCTYPE html>

<head>

</head>　　　　　　　　　　

<body>

</div>

<main>

<ul>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</ul>

</main>

</body>

</html>

jqueryはCDN読み込みだとボタン操作に不具合が生じたので、ローカルに落として使用しています。

カメラのストリーミングはmjpg-streamerを使用しています。詳細は過去記事にてまとめています。↓

ヘルニアクソ野郎エンジニアblog

Raspberry Pi 4B カメラ動画配信「Mjpg-Streamer」のインストールと設定方法

https://denkenmusic.com/raspberry-pi-4b-カメラ動画配信「mjpg-streamer」のインストールと設定

Raspberry pi 3B+で使ってて便利だと思ったのが「Mjpg-Streamer」「samba」「WebiOPi」の機能になります。「Mjpeg-Streamer」→カメラ映像のストリーミング配信（WEB）「samba」→ファイル共有プロトコル（SMB)「WebiOPi」→ブラウザでGPIOを操作できる機能これらは全て過去にインストールから設定までやった経験がありますが、Raspberry Pi 4Bでは同じようにいきませんでした。。更新によるソフトウェア側の問題なのか、Raspberry pi4Bとの互換性の問題なのか、その辺りは不明ですが、過去とは異なる方法でインストールと設定が出来まし...

* {
    margin: 0px;
    padding: 0px;
}
body {
    max-width: 600px;
    font-size: 25px;
    width: 100%;
    -webkit-touch-callout: none;
    -webkit-user-select: none;
}
img {
    width: 100%;
}
.cam {
    transform: scale(1, -1);
}
main {
    height: 40vh;
    background: skyblue;
    }
ul {
    display: block;
    height: 40vh;
     list-style: none;
    padding-top: 10px;
    }
.bc {
    display: flex;
}
.z {
    display: flex;
}
.a ,.bc, .d .y, .x {
    height: 12vh;
}
li {
    width: 90px;
    height: 90% ;
    margin-left: 5px;
    background: yellow;
    line-height: 80px;
}
#l, #r {
    width: 45px;
    margin-left: 5px;
    background: skyblue;
}
.b {
    margin-left: auto;
}
.c {
    margin-right: auto;
}
ul li {
   text-align: center;
}
.a li, .b li, .c li, .d li {
    border: solid 1px;
}
#r, #l {
    border: none;
}
.ledon {
    background: #f88888;
}
.n li {
    background: skyblue;
}
a:active { color: #ff2020;
}

* {

margin: 0px;

padding: 0px;

}

body {

max-width: 600px;

font-size: 25px;

width: 100%;

-webkit-touch-callout: none;

-webkit-user-select: none;

}

img {

width: 100%;

}

.cam {

transform: scale(1, -1);

}

main {

height: 40vh;

background: skyblue;

}

ul {

display: block;

height: 40vh;

list-style: none;

padding-top: 10px;

}

.bc {

display: flex;

}

.z {

display: flex;

}

.a ,.bc, .d .y, .x {

height: 12vh;

}

li {

width: 90px;

height: 90% ;

margin-left: 5px;

background: yellow;

line-height: 80px;

}

#l, #r {

width: 45px;

margin-left: 5px;

background: skyblue;

}

.b {

margin-left: auto;

}

.c {

margin-right: auto;

}

ul li {

text-align: center;

}

.a li, .b li, .c li, .d li {

border: solid 1px;

}

#r, #l {

border: none;

}

.ledon {

background: #f88888;

}

.n li {

background: skyblue;

}

a:active { color: #ff2020;

}

javascript

$(function(){

let motor = "STOP";

// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し
function change_motor(typee) {
    motor = typee;
    if(typee == "FOWARD") {             // 前進
        //w().callMacro('FW');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'hhhhh'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "BACKWARD") {
      //w().callMacro('BK');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'iiii'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHT") {
      //w().callMacro('RT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'jjjj'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFT") {
      //w().callMacro('LT');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'kkkk'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "STOP") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'ssss'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'qqqq'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTFORWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'mmmm'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "LEFTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'oooo'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    } else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {
      //w().callMacro('ST');
        console.log(typee);
        $.ajax({
        url: 'cgi-bin/recieve.py',
        type: 'post',
        data: {name:
        'zzzz'
        }
        }).done(function(data){
        console.log(data);
        }).fail(function(){
        console.log('failed');
        });
    }

}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#forward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('FOWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });

  // 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#backward').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('BACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

  // 「右」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#right').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHT');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

  // 「左」ボタンが押されたときのイベント処理
$('#left').bind('touchstart', function() {
    if(motor == "STOP") {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFT');
    }
    }).bind('touchend', function() {
        $(this).removeClass('ledon');
        change_motor('STOP');
    });

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTFORWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });

$('#rightforward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTFORWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });

$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('LEFTBACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });

$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {
    // 押されたとき
    if(motor == 'STOP') {
        $(this).addClass('ledon');
        change_motor('RIGHTBACKWARD');
    }
    }).bind('touchend', function() {
    // 離したとき
    $(this).removeClass('ledon');
    change_motor('STOP');
    });
});

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$(function(){

let motor = "STOP";

// 関数：モーターを動かすマクロ呼び出し

function change_motor(typee) {

motor = typee;

if(typee == "FOWARD") { // 前進

//w().callMacro('FW');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'hhhhh'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "BACKWARD") {

//w().callMacro('BK');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'iiii'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHT") {

//w().callMacro('RT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'jjjj'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFT") {

//w().callMacro('LT');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'kkkk'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "STOP") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'ssss'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'qqqq'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTFORWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'mmmm'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "LEFTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'oooo'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

} else if(typee == "RIGHTBACKWARD") {

//w().callMacro('ST');

console.log(typee);

$.ajax({

url: 'cgi-bin/recieve.py',

type: 'post',

data: {name:

'zzzz'

}

}).done(function(data){

console.log(data);

}).fail(function(){

console.log('failed');

});

}

// 「前進」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#forward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('FOWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「後退」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#backward').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('BACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「右」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#right').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHT');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

// 「左」ボタンが押されたときのイベント処理

$('#left').bind('touchstart', function() {

if(motor == "STOP") {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFT');

}

}).bind('touchend', function() {

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#leftforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTFORWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#rightforward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTFORWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#leftbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('LEFTBACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

$('#rightbackward').bind('touchstart', function() {

// 押されたとき

if(motor == 'STOP') {

$(this).addClass('ledon');

change_motor('RIGHTBACKWARD');

}

}).bind('touchend', function() {

// 離したとき

$(this).removeClass('ledon');

change_motor('STOP');

});

python

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import cgi
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
MOTOR_A1 = 5;
MOTOR_A2 = 6;
MOTOR_B1 = 13;
MOTOR_B2 = 19;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()
recieve = form.getvalue('name')

if recieve == 'hhhhh':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'iiii':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'jjjj':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'kkkk':
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
elif recieve == 'ssss':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'qqqq':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'mmmm':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'oooo':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)
elif recieve == 'zzzz':
    print('Content-type: text/html\n')
    print(recieve)
    GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.H

#!/usr/bin/python3

# -*- coding: utf-8 -*-

import cgi

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

MOTOR_A1 = 5;

MOTOR_A2 = 6;

MOTOR_B1 = 13;

MOTOR_B2 = 19;

GPIO.setup(MOTOR_A1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_A2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(MOTOR_B2, GPIO.OUT)

form = cgi.FieldStorage()

recieve = form.getvalue('name')

if recieve == 'hhhhh':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'iiii':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'jjjj':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.HIGH)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'kkkk':

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

elif recieve == 'ssss':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'qqqq':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'mmmm':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'oooo':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.HIGH)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.LOW)

elif recieve == 'zzzz':

print('Content-type: text/html\n')

print(recieve)

GPIO.output(MOTOR_A1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_A2,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B1,GPIO.LOW)

GPIO.output(MOTOR_B2,GPIO.H

ハードウェアを収納

動作確認

マイコンとDCモータードライバ、モーターギアボックス、バッテリの配線を繋いで、船体に収納します。

マイコンはピンソケットがあるとかなり場所を取るので、全て取っ払いました。導線は半田で直付けします。

それでは一旦動作確認。↓

https://twitter.com/ketunorobio/status/1524513240914403328

走行テスト

風呂場にて

なんとか動いた。。（ギア比の関係もあるけどとろいな(-_-;)）
シャフトの穴はグリスで強引に埋めた。
次は甲板作るか pic.twitter.com/53yBtWmOdM
— ロビヲ (@ketunorobio) May 12, 2022

収納はとりあえず適当ですが、なんとか無事に走行出来ているようです。

次回

次回で完成させたいと思います。

甲板を付けて、見た目をすっきりさせるのと、その上にカメラ収納部の箱も載せて、カメラ映像を見ながら操作出来るようにします。

プログラムの作成

html/css

javascript

python

ハードウェアを収納

動作確認

走行テスト

風呂場にて

次回

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