明けましておめでとうございます。本年もよろしくお願い致します。昨年の振り返りと今年の目標

2023年になりました、あけましておめでとうございます。

昨年は個人的に色々あって（会社の倒産、その後1年で3回転職、病院からTEL入る程人間ドックの結果が最悪、腰椎ヘルニアの悪化、etc..）、マイナスな事ばかり目立つ目立つ大変な1年だったのですが、なんとかモノづくりだけは継続する事が出来ましたので、その点だけはプラスになったかなと思います。

年明け1回目のブログ更新となりますので、マイナスな事は書きたくありません。ということで、今回は昨年の振りかえり（モノづくり）と、今年の目標をざくっとまとめておこうかと思います。

今年こそはトータルを見ても素敵な1年になりますように。

皆様も素敵な1年になりますように。

電子工作

RaspberryPi ZERO2 二足歩行ロボ

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Rspberry Pi ZERO2 Wで作る2足歩行ロボット

https://denkenmusic.com/rspberry-pi-zero2-wで作る2足歩行ロボット

　前回、３D CAD作成～３Dプリンター印刷までについてまとめました。↓　今回は印刷したものに基板を組み込んで、プログラムを書き込み、2足歩行ロボットを完成させる所までをまとめます。なお、基板につきましては2022/1/31時点で日本国内にて技適が取れていないRaspberry ZERO2 W を使用しているため、シールドルームにて動作させてます。そういった環境の無い方は、他のマイコンボードなどでお試し下さい。　　はじめに仕様について今回はロボットを「ブラウザ」と「Bluetooth」の2パターンで操作できるようにしています。ブラウザか...

個人的には初の2足歩行ロボットを作成しました。3Dプリンターもここから本格的に使い始めました。

ブラウザで操作出来るカメラ付きロボット。

ドライブレコーダー

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Raspberry Pi ZERO W でドライブレコーダーを作ってみる

https://denkenmusic.com/raspberry-pi-zero-w-でドライブレコーダーを作ってみる

　今更ですがちょうど家の車にドライブレコーダーが無かったので、いい機会なのでラズパイで作ってみる事にしました。まあ安いやつならお店で数千円で購入できる時代ですのでわざわざ作る必要もあれなんですけど（多分ラズパイで作る方が高い。。）、でも、やっぱり自作する事に意義があるんですよね！！で、作成するにあたって下記サイト（ガジェライブ！様）を参考にさせていただいた訳ですが、ほぼ同じ内容（汗）です。(-_-;)すごい分かりやすかった。Raspberry Pi Zeroで簡易ドライブレコーダーを自作するだったらここで書く意味な...

Raspberrypi ZERO WHで作成しました。

加速度センサーでラジコン操作

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M5stickCの加速度センサーでメカナムホイールラジコンを操作してみる

https://denkenmusic.com/m5stickcの加速度センサーでメカナムホイールラジコン

　前回、M5stickCからUDPで加速度センサーの位置情報を文字列としてRaspberry Piに送信してみました。↓　ここまで出来れば、後はRaspberry pi側で文字列に応じてGPIOの出力操作をしてあげればメカナムホイールの制御は簡単に出来ます。今回はそこの部分についてまとめようと思います。メカナムホイールラジコンについては過去記事でまとめています。↓　　初めにおおまかな概要今回作成するメカナムホイールラジコンの操作についての大まかな概要は下記のとおりです。コントローラー（M5stickC) ⇒ UDP通信 ⇒ メカナムホイールラジコン(R...

M5StickCをのimuを使ってメカナムホイールラジコンを操作。

クランク機構スタックチャン

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M5StackとDCモーターで二足歩行ロボット、スタックチャンを作ってみる

https://denkenmusic.com/m5stackとdcモーターで二足歩行ロボット、スタックチャ

　M5stackで初めに2足歩行ロボ（手乗りサイズ）を作ったのは、恐らく@PONDA_makeさんで、いわば#スタックチャンの始祖的存在であります。エルチカのサイトに作品が掲載されているので是非見てみて下さい。あの小さいボディにサーボを４つ埋め込んでて手も動くと、、足合わせて6個、もう凄いとしか言いようがありません(;^ω^)真似できない。。まさに理想のM5stack手乗りロボットNo1。いわばM5wakemanを数年前から個人で開発していたようなものです。。https://twitter.com/PONDA_make/status/1496068691720613888続いて、これを世間一般...

揺動スライダークランク機構でスタックチャンをゼンマイ仕掛け風に歩かせました。

クランク機構スティックチャン　

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M5stickCとDCモーターで2足歩行ロボット”スティックチャン"を作ってみる

https://denkenmusic.com/m5stickcとdcモーターで2足歩行ロボットスティックチャ

　前回、M5StackとDCモーターで2足歩行ロボット"スタックチャン"を作ってみました。↓　今回は前回の応用で、M5stickCを使った2足歩行ロボット、スタックチャンならぬ"スティックチャン"を作ってみましたので、ここでまとめておこうかと思います。　　はじめに揺動スライダークランク機構前回同様、この機構を使って動かします。　　おおまかな構成と必要部材必要部材・M5StickC・タミヤDCモーターギアボックス（ミニモーター低速ギアボックス4速）・リポバッテリー（M5Stackから引っぺがしたやつを使いました）・...

M5StickCバージョン。

ドローンをM5StickCで制御

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M5stickCの加速度センサーでドローン(TELLO)を操作してみる

https://denkenmusic.com/m5stickcの加速度センサーでドローンtelloを操作してみる

　以前、M5stickCからU加速度センサーの位置情報をUDPで送信してメカナムホイールラジコンを制御してみました。↓　今回はこれを応用して、ドローン（TELLO）を制御してみましたので、ここでまとめておこうと思います。　　初めにおおまかな概要今回制御するTELLOの操作についての大まかな概要は下記のとおりです。コントローラー（M5stickC) ⇒ UDP通信 ⇒ TELLOM5stickCの加速度センサーを利用して、ピッチ角、ロー角の傾きに応じてその方向にTELLOが動くようにします。　TELLOについて当初、TELLO側にもプログラムを書き込むものと思い...

M5StickCの加速度センサーでドローンを制御してみました。

Bleでデータの送受信

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M5stack、micro:bitで測定した温度、湿度、気圧データをBleでRaspberry Piへ送信し...

https://denkenmusic.com/m5stack、microbitで測定した温度、湿度、気圧データをbleでraspberry

　Bleでセンサーデータのやり取りをするのに結構てこずったので備忘録としてまとめておきます。ペリフェラル　⇒　micro:bit(オンボードのセンサで基板温度測定)、M5stack(ENV3にて温度、湿度、気圧測定)セントラル　⇒　Raspberry Pi(ゲートウェイ)グラフ化　⇒　Raspberru Piからambientへ２つのデバイスでセンサーを使って測定したデータをBleでRaspberry Piに送信。Raspberry Piは受信データをWEBサービスのambientへ転送、グラフ化、の流れとなります。なお、プログラム言語はpythonとmicropythonで作成しました。Cならググれば山ほ...

温度、湿度、気圧のデータを複数のデバイスからRaspberrypiに定期的に送信し、ambientでグラフ化。

esp32でラジコン

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ESP32でDCモーターとサーボモーターをPWM制御、ステアリング付ラジコンの作成（mic...

https://denkenmusic.com/esp32でdcモーターとサーボモーターをpwm制御、ステアリ

　前回、ESP32でDCモーターとサーボモーターの制御を行いました。↓　今回は市販のバギー工作セットにESP32を載せて、ステアリングと前進後退の制御を出来るようにしてみます。コントローラーは前回と同じく、M5Stack core2のスライダーで行います。　　おおまかな概要https://twitter.com/ketunorobio/status/1504741210287603712使う物・ESP32・M5Stack core2・DCモーター・サーボモーター・ブレッドボード、ジャンパーピン・バッテリー・タミヤバギーカークラシックセット・ステアリング固定部品（3Dプリンターで印刷します）　構成M...

ステアリング付のラジコンをesp32で作成しました。

外輪船ラジコン

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Raspberry Piで作る外輪船ラジコン④甲板の作成、カメラ収納部の作成、完成

https://denkenmusic.com/raspberry-piで作る外輪船ラジコン④甲板の作成、カメラ

　しょーもない韻を踏んでしまいましたね。。前回、仮組みで水面を走行するところまでやりました。↓　今回は、見栄えを良くするために甲板を付けて、更にカメラも載せて、カメラ映像を見ながら操作できるようにしたいと思います。今回で、完成としたいと思います。　　甲板の作成船体も作り直し甲板を載せる支えを船体に付けてなかったので、もう一度船体を作り直しました。↓https://twitter.com/ketunorobio/status/1525620003667513344　毎回思うのですが、初めからこういう事を見越して作っておけば無駄を省けるになあと。。毎回完...

船を作ってみました。

手乗りサイズの2足歩行ロボット

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手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作してみる⑥頭にLEDを仕込んで完成！

https://denkenmusic.com/手乗りサイズの小さい2足歩行ロボットを自作し-6

　前回、基板をロボットに収納し、配線、プログラム書き込み、歩行テストまでを実施いたしました。↓　すでにほぼ完成していますが、どうしても目を光らせたかったので、最後にLEDを追加したいと思います。　　頭部にLED収納https://twitter.com/ketunorobio/status/1535386792685228032こんな感じで受けこみました。って中身見えてませんが。。。GPIO-LED-GND となるようにしているだけです。（答えになってないか(-_-;)）まあ見せるまでの事はしてませんので、ご想像にお任せいたします。　　TinyPicoの配線追加GPIO×２とGNDの配線を...

極小マイコンボードtinypicoを使い、2足歩行ロボットの小型化に成功しました。

歩くスタックチャン

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M5Stackで2足歩行ロボット"スタックチャン"の作成⑤ボディをブラック色に...

https://denkenmusic.com/m5stackで2足歩行ロボットスタックチャンの作成⑤ボ

　前回、2足歩行スタックチャンが歩くところまでをまとめました。↓　今回は、ボディの色を黒にペイントして、とりあえず完成させたいと思います。　　パーツの再印刷カラーリングhttps://twitter.com/ketunorobio/status/1545367177045241856再度すべてのパーツを印刷し直し、コーナンで購入したホビー用のスプレーで白のフィラメントを黒く染めてみました。カラーリングは初でしたが、素人なりにそこそこキレイに塗れました。このあと、再度パーツに部品を収納し、組立て、動作チェックを行いました。　　組立て完了https://twitter.c...

前後、左右旋回が可能な歩くスタックチャンを作成しました。

手と頭を追加したスタックチャン

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「M5Stackで作る2足歩行ロボット改」スタックチャンに頭と手を付けてみました

https://denkenmusic.com/「m5stackで作る2足歩行ロボット改」スタックチャンに

　以前、スタックチャンの2足歩行ロボットを作ってみました。↓　今回はこれに改造を施し、頭と手をつけてみましたので、ここでまとめておこうかと思います。小さい2足歩行のロボットを作りたいと思っている方に、少しでも参考になれば幸いです。ちなみに「tinypico」という超小型のマイコンボード（esp32ベース）でも小さいロボットを作成してますので、良ければ参考にして下さい。↓　　スタックチャンのボディを改造サーボモーターを5個入れるhttps://twitter.com/ketunorobio/status/1559350134789382144頭と手を動かしたいので、サ...

手と頭を追加し、ボタン押下で当日の天気をWEBスクレイピングしモニタに表示するように改造してみました。

改造ミニ四駆

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「ミニ四駆をラジコン化」AliExpressで買った格安ステアリングを付けてみた

https://denkenmusic.com/「ミニ四駆をラジコン化」aliexpressで買った格安ステア

　少し前に、タミヤのなんとかバギーのステアリングをサーボモータで制御し、ラジコン化しました。↓　今回はこの時の応用で、ミニ四駆にステアリングを付けてラジコン化してみようと思います。ステアリングについては３Dプリンタで自作する手段もありましたが、面倒なのでネットで買いました。ちょうど良さげなものがAliExpressで売っていましたので、それを使った作品になります。↓ミニ四駆のラジコン化が比較的簡単に出来る内容となっていますので、参考にしていただければ幸いです。　　準備するものhttps://twitter.com/ketunorobi...

ミニ四駆にステアリングを付けて、ラジコン化しました。

Raspberrypi mouce のラジコン化

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RaspberryPi Mousceをジョイスティックで操作してみる

https://denkenmusic.com/raspberrypi-mousceをジョイスティックで操作してみる

　前回、RaspberryPi mouceのセットアップについてまとめました。↓　今回はRT社の公式サイトで公開されているサンプルプログラムを応用し、JoyC（m5stickcのやつ）でRaspberryPi Mouceのモーターを無線で動かしてみたいと思います。（ROSではありません。）　　はじめにサンプルプログラムでは、PCのキーボード入力でモーターを制御するものがシェルスクリプト、C、pythonで用意されています。初めはこれをbluetoothコントローラー(PS3のコントローラーなど)で制御させてみようと思っていたのですが、ubuntu20.04では無理っぽい？ので...

Raspberrypi mouceをジョイスティックで操作出来るようにしてみました。

多関節2足歩行ロボ

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サーボ11個とRaspberryPi ZERO2Wで多関節2足歩行ロボットを作ってみた

https://denkenmusic.com/サーボ11個とraspberrypi-zero2wで多関節2足歩行ロボットを作っ

　過去にいくつか2足歩行ロボットを作ってきたのですが、見た目にあまりこだわってこなかったので、自分なりに見た目がイケてるやつを作ってみようかとなりました。過去に作った作品は↓のような感じです。　　blackスタックチャンは見た目も結構好きなんですが、それ以外は...という感じです。しかし見た目だけ変えるのは少し物足りないので、間接も増やして頭、肘、腰、なども動かせる「多関節2足歩行ロボット」にする事にしました。（これで多関節なのかはわかんないけど。。）となるとサーボモーターも多く使う事になるので、そこそ...

昨年の集大成、多関節（といって良いか分かりませんが。。）カメラ付き2足歩行ロボを作成しました。

見た目もこだわったので時間がかかりました。

ブラウザとジョイコンの2パターンで操作可能です。

有線スピーカーの無線化

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有線スピーカーを無線スピーカーに改造してみる（Bluetooth）

https://denkenmusic.com/有線スピーカーを無線スピーカーに改造してみる

　自宅の作業机にスピーカーが無いのでいつもスマホで音楽を聴きながら電子工作やらをやっていたのですが、そろそろスピーカーが欲しいなと思いメルカリを覗いてみると中古のスピーカーが手ごろな値段で売られていました。そこで有線の小さいスピーカー（パワーアンプ内蔵）を￥400で手に入れましたので、今回はこれを無線化したいと思います。ちょうど手元にいらなくなったBluetoothイヤホンがあったので、これをスピーカーに埋め込むことにします。　　購入したスピーカーhttps://twitter.com/ketunorobio/status/159243534308870963...

ワイヤレスイヤホンを有線スピーカー（アンプ内蔵）に組み込んで無線化してみました。

三輪車ラジコン

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M5StickCで三輪車ラジコンを作る

https://denkenmusic.com/m5stickcで三輪車ラジコンを作る

　当初はESP32ベースのマイコンを使ってラジコンを作り、それをドリフト仕様にしたものをブログでまとめようと思っていたのですが、結局上手くいかず断念しちゃいました。。しかしせっかくですので、その過程で出来たM5StickCの三輪車ラジコンについて、今回は作成方法などをまとめる事にします。簡単に出来るので、是非参考にして下さい。　　概要マイコンボードにはM5StickCを使用し、タミヤのモーターギアボックス、及び前輪を左右に切るためのサーボモータを制御させます。リモコンは同じくM5StickCを使ったJoyCのアナログコントロ...

ただの三輪車です(;^ω^)

倒立振子のなれのはて

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倒立振子のなれの果て

https://denkenmusic.com/倒立振子のなれの果て

　いつかやってみたいと思っていた倒立振子にチャレンジしてみました。ほんとは必要な材料を一から揃えて作りたかったのですが、他にもやりたい事があるので倒立振子キットを購入しました。（と適当な口実を作り逃げました。。）購入したキットはBalaCというM5StickC Plus同梱のもので、公式のサイトに行けば倒立振子のプログラムもアップロードされています。しかし、プログラムくらいはせめて自分で作成してみたくなりましたので、micropythonでの実装を試みました。結論からいいますと、自身のプログラムではうまく行きませんでした...

PID制御の失敗作を強引にネタにしました。

ドリフトミニ四駆

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ミニ四駆を改造してドリフト走行してみる

https://denkenmusic.com/ミニ四駆を改造してドリフト走行してみる

　先日小さな三輪車ラジコンを作りまして、それをドリフトさせようと色々試みたのですが、見事に失敗しまして、ただの三輪車ラジコンになってしまいました。↓　当初はサーボモータを使ってリフトを作成し、カーブ時に後輪を浮かしてみるといったことをやっていたのですが、想像してたのとかなり違う挙動（ただのブレーキに近い）になってしまい。。じゃあリフトは諦めて、次は塩ビ管をタイヤに装着させてみる！となったのですがこれも上手くいかず、もうやめじゃい(´;ω;｀)となったのです。で、ここでもう諦めるつもりだったのですが、...

ミニ四駆のラジコンをさらに改造し、ドリフト仕様にしてみました。

ウォーズマン

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M5Stackで歩くウォーズマン

https://denkenmusic.com/m5stackで歩くウォーズマン

　来年こそはメイカーフェアー東京に作品を出展したい（まあ100% 無理）！という野望がありますので、今展示する作品を勝手に作成しております。手元には展示候補の多関節2足歩行ロボ、ブラックスタックチャン（メガネ＆歩く）、ドリフトミニ四駆、ただの三輪車、の４つがありますが、これだけでは物足りません。もっともっと増殖せねば。（ネタ枠としてPID制御のなれの果てとOpenCvマチ子先生があるけどこれは戦力にいれてはいけない。）という事で、歩くスタックチャンの違うバージョンを作ってみようかと思い立ちました。色違いだけ...

ペンギンのつもりがウォーズマンになってしまいました。

OpenCvでマチ子先生

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OpenCVの画像認識でロボットの顔を追従＆マチ子先生

https://denkenmusic.com/opencvの画像認識でロボットの顔を追従＆マチ子先生

　先日、多関節2足歩行ロボットを作りました。↓　このロボットはカメラが使えるようにしているのですが、今の所はWEＢブラウザで操作するときにロボット目線の映像がモニタに表示されるだけとなっています。これは少し勿体ないですので、今回はカメラを使った「物体追尾」の機能を追加したいと思います。過去にRaspberryPiでOpenCvを使い、カメラが物体追尾するものを作成した事があるので、それを応用します。↓ 　とりあえずカラートラッキングと顔認証で、ロボットの顔を追尾させる機能を追加してみます。また、M5StickCのimuと連動...

顔認識＆追尾＆ネタ

WEBアプリ

大喜利サイト

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PHP,MySQLで大喜利サイトを作ってみる⑩スタイル調整、WEBサーバーアップロード、公開

https://denkenmusic.com/phpmysqlで大喜利サイトを作ってみる⑩スタイル調整、we

　前回、固定ページを作成しました。↓　今回はcssでスタイルを調整して大喜利サイトを完成させます。また、外部のサーバーにアップロードし、公開までをまとめたいと思います。10回にわたり長々と続いてしまいましたが、今回で完結となります。恐らくほとんど誰も興味がない？ごく一部にしかお役に立てないような内容かもしれませんが、1人でも誰かお役にたてたならば満足です。　　スタイリングCSShtml { margin: 0; padding: 0;}body { margin: 0; padding: 0; background: white; font-family: "Helvetica N...

PHP,MySQLで大喜利サイトを作成しました。

今年の目標

電子工作

１．ATOM3Sで2足歩行ロボットATOMチャン

⇒超小型の2足歩行ロボ

２．多関節ロボのM5Stack版

⇒RaspberryPiをM5Stack CORE2に変更したもの

３．多関節ロボのミニバージョン

⇒tinypicoで手乗りサイズのミニバージョンを作る

４．ATOM3Sでクローラ

⇒超小型ラジコン

５．OpenCVの活用

⇒顔認識で追従するロボなど

６．IOT関連

⇒防犯カメラ、スマートロックなどスマホで操作、確認が出来るもの

７．ROS

⇒ロボットに組み込んでみる

８．micromouce

⇒迷路を自動で走行するやつ、地図の作成（Lider？）

９．電検三種

⇒3月の機械、電力に合格する

プログラミング

１．大喜利サイト機能拡張

⇒個人別成績などを追加

２．C言語

⇒アルディーノをさわれるようになる

３．github

⇒使い方を覚える

４．アプリ製作

⇒かんたんなゲームを作りたい

その他

１．メイカーフェアー東京に出展する

⇒無理なので見に聞くだけでもいい

２．投資

⇒金策

３．５５K 維持

⇒健康

４．転職

⇒プライベートが充実できる職を探す

以上